[发明专利]一种取芯组芯机器人抓手

权利要求书

1. 一种取芯组芯机器人抓手，包括：控制模块（1）、抓手框架（2）、连接法兰（3）、抓手左侧夹紧机构模块（4）、直线滑块导轨a（5）、抓手中间夹紧机构模块（6）、气动伺服平移机构（7）、抓手右侧夹紧机构模块（8）；其特征在于：控制模块（1）、直线滑块导轨a（5）、抓手中间夹紧机构模块（6）、气动伺服平移机构（7）安装在抓手框架（2）上；抓手左侧夹紧机构模块（4）、抓手右侧夹紧机构模块（8）通过直线滑块导轨a（5）连接在抓手框架（2）上，又分别与气动伺服平移机构（7）连接，抓手框架（2）与连接法兰（3）固定在一起；所述抓手左侧夹紧机构模块（4）、抓手中间夹紧机构模块（6）、抓手右侧夹紧机构模块（8）中，每个模块均由气动旋转模块（9）、固定端夹紧臂模块（10）、抓手模块安装支架（11）、夹紧气缸（12）、直线滑块导轨b（13）、夹紧气缸固定板（14）、活动端夹紧臂模块（15）组成；其中气动旋转模块（9）安装在抓手模块安装支架（11）上，活动端夹紧臂模块（15）通过直线滑块导轨b（13）固定在夹紧气缸固定板（14）上，并与夹紧气缸（12）中的活塞杆连接，夹紧气缸（12）与夹紧气缸固定板（14）连接，固定端夹紧臂模块（10）、夹紧气缸固定板（14）安装在抓手模块安装支架（11）上；所述气动旋转模块（9）包含旋转气缸连接柄（16）、关节轴承（17）、摆动气缸（18）、气缸支座（19）；摆动气缸（18）安装在气缸支座（19）上，前端安装的关节轴承（17）通过旋转气缸连接柄（16）与固定端夹紧臂模块（10）连接；取芯组芯机器人抓手的动作过程为：由抓手左侧夹紧机构模块（4）、抓手中间夹紧机构模块（6）、抓手右侧夹紧机构模块（8）三个夹紧机构模块中的夹紧气缸（12），带动活动端夹紧臂模块（15）沿直线滑块导轨b（13） 做直线运动，与固定端夹紧臂模块（10） 配合将砂芯定位夹紧，通过夹紧气缸（12）上的接近开关反馈信号给控制模块（1），机器人完成取芯动作，由气动旋转模块（9）带动抓手左侧夹紧机构模块（4）、抓手中间夹紧机构模块（6）、抓手右侧夹紧机构模块（8）中的固定端夹紧臂模块（10）旋转，使砂芯姿态转换为竖直状态,两侧的抓手左侧夹紧机构模块（4）、抓手右侧夹紧机构模块（8），通过气动伺服平移机构（7）带动，沿直线滑块导轨a（5）平移，由气动伺服平移机构 （7）中的集成位移编码器发出信号，按照不同的砂芯品种设定的运动速度和停止位置，完成组芯。