[发明专利]一种飞机壁板卧式自动钻铆机的工装夹具坐标系建站方法在审
| 申请号： | 201611056255.5 | 申请日： | 2016-11-22 |
| 公开（公告）号： | CN106624816A | 公开（公告）日： | 2017-05-10 |
| 发明（设计）人： | 曲巍崴;黄奇伟;柯映林;毕运波 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | B23P23/04 | 分类号： | B23P23/04;B23Q17/22;B23Q17/24 |
| 代理公司： | 杭州天勤知识产权代理有限公司33224 | 代理人： | 胡红娟 |
| 地址： | 310013 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 飞机 壁板 卧式 自动 钻铆机 工装 夹具 坐标系 方法 | ||
1.一种飞机壁板卧式自动钻铆机的工装夹具坐标系建站方法，包括如下步骤：
(1)标定相机与自动钻铆机的相对位置，得到相机坐标系；
(2)通过激光跟踪仪获得初次工装夹具坐标系和自动钻铆机设备坐标系的关系及工装夹具上ERS点在初次工装夹具坐标系的坐标；
(3)通过离线编程软件系统将工装夹具上ERS点的坐标转换至自动钻铆机设备坐标系下的坐标，并制成ERS点离线建站文件；
(4)采用AGV车将工装夹具运输至指定加工位置，AGV车驶离该区域；
(5)将离线编程软件系统输出的ERS点离线建站文件导入自动钻铆机视觉测量系统的建站模块；
(6)根据ERS点离线建站文件，视觉测量系统进行ERS点探测，驱动自动钻铆机移动，获得所有ERS点在自动钻铆机设备坐标系下的当前坐标；
(7)视觉测量系统自动对所测ERS点实测值与理论值进行匹配拟合，采用最小二乘优化算法，获得准确的工装夹具坐标系。
2.根据权利要求1所述飞机壁板卧式自动钻铆机的工装夹具坐标系建站方法，其特征在于：所述的步骤(6)的具体步骤为：
(6-1)视觉测量系统选择一个ERS点；
(6-2)相机对ERS点进行自动对焦和对中，直至拍摄ERS点误差≤0.1mm为止；
(6-3)获取该ERS点在相机坐标系下的坐标；
(6-4)根据相机与自动钻铆机设备的位置关系，将该ERS点在相机坐标系下的坐标转换为在自动钻铆机设备坐标系下的当前坐标；
(6-5)对剩余的ERS点分别执行步骤(6-1)～步骤(6-4)；得到所有ERS点在自动钻铆机设备坐标系下的当前坐标。
3.根据权利要求1所述飞机壁板卧式自动钻铆机的工装夹具坐标系建站方法，其特征在于：假设工装夹具上有m个ERS点，第i个ERS点在工装夹具坐标系下的坐标记为在自动钻铆机设备坐标系下的坐标记为设从工装夹具坐标系到自动钻铆机设备坐标系的旋转矩阵为R，平移分量为T，则存在以下关系：
4.根据权利要求3所述飞机壁板卧式自动钻铆机的工装夹具坐标系建站方法，其特征在于：所使用的ERS点数量至少为3个。
5.根据权利要求4所述飞机壁板卧式自动钻铆机的工装夹具坐标系建站方法，其特征在于：利用最小二乘拟合的方法求解工装夹具坐标系与自动钻铆机设备坐标系的关系，定义如下最优化目标函数：
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