[发明专利]一种全方位移动底盘机构在审
| 申请号： | 201611057069.3 | 申请日： | 2016-11-26 |
| 公开（公告）号： | CN108125754A | 公开（公告）日： | 2018-06-08 |
| 发明（设计）人： | 于海亮;边弘晔;李学威;张鹏;冯春雨;陈睿;刘光宇 | 申请（专利权）人： | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 |
| 主分类号： | A61G5/10 | 分类号： | A61G5/10;A61G5/04 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 汪海 |
| 地址： | 110168 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 驱动轮 舵轮 全方位移动底盘 电气限位开关 机械限位块 接近传感器 驱动轮电机 控制装置 电机 对角线布置 对角线方式 安全保护 底盘框架 电机连接 护理轮椅 空间占用 控制信号 同步转动 编码器 灵活的 万向轮 驱动 移动 | ||
1.一种全方位移动底盘机构，其特征在于，包括一个底盘框架、两个呈对角线布置的驱动轮、两个驱动轮电机、两个舵轮电机、两个舵轮编码器、两个万向轮、接近传感器、电气限位开关、舵轮机械限位块、控制装置；
所述驱动轮采用对角线方式布置；所述驱动轮与所述舵轮电机连接，当需要转向时，所述控制装置发出控制信号，使所述两个舵轮电机同步转动至设定位置，所述两个驱动轮电机驱动所述两个驱动轮运动实现转向；
所述接近传感器、所述电气限位开关以及所述舵轮机械限位块设置于所述驱动轮上，用于所述驱动轮的寻零及安全保护。
2.如权利要求1所述的全方位移动底盘机构，其特征在于，所述驱动轮材料为聚氨酯。
3.如权利要求1所述的全方位移动底盘机构，其特征在于，所述万向轮采用对角线方式布置。
4.如权利要求1所述的全方位移动底盘机构，其特征在于，所述全方位移动底盘机构还包括充电接口、电池模块及激光传感器；
当所述电池模块电池电量不足时，控制装置识别电量不足信号，并控制激光传感器将所述全方位底盘机构导航至充电站位置，通过所述充电接口对所述电池模块进行充电。
5.如权利要求1所述的全方位移动底盘机构，其特征在于，所述全方位移动底盘机构还包括舵轮编码器，所述舵轮编码器安装于所述驱动轮两侧，所述控制装置发出控制信号，通过所述舵轮编码器的位置反馈，使所述两个舵轮电机同步转动。
6.如权利要求1所述的全方位移动底盘机构，其特征在于，所述控制装置、所述电池模块及所述激光传感器安装于所述底盘框架的上表面。
7.如权利要求6所述的全方位移动底盘机构，其特征在于，所述充电接口安装于所述底盘框架上，并与所述激光传感器同侧安装。
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