[发明专利]主辅路识别方法及其系统

说明书

本发明提供主辅路识别方法及其系统，方法包括：当车辆进入窗口期，依据实时获取的当前GPS点与所匹配道路的道路匹配相似度，获取窗口期内相邻GPS点的道路匹配相似度最大差值；依据陀螺仪获取的横摆角速度值变化序列获取窗口期内的航向角累积变化值；依据预设的隶属度函数，分别计算所述道路匹配相似度最大差值和航向角累积变化值的隶属度；再计算获取包括直行模式和变道模式的综合隶属度。本发明能够克服识别结果对光环境的依赖；能排除交通状态对速度因素的影响而给识别结果带来的影响；能更好的适用于弯道环境；融合了两个独立的输入参量，提升识别精度的同时，又能保证其一参数失效时带来的影响。

技术领域

本发明涉及车载导航领域，具体说的是主辅路识别方法及其系统。

背景技术

在车载导航领域中，终端需要根据传感器获取的坐标实时匹配到地图数据的路网上，而在一些较为接近的平行主辅路之间，由于车载GPS精度的限制，往往都不能达到很好的效果。

传统的一些技术为了解决这一问题应运而生：专利《一种车载导航装置及识别主辅路的导航方法》和《导航仪的道路主辅路的匹配方法》结合了车载摄像头和GPS传感器，能够较精准的识别出主辅路以辅助导航，但由于摄像头易于受到周围光环境的影响，在无道路车道线，或是在雨天、夜间能见度较低光线不足的环境下发挥不出效果；专利《一种移动终端的主辅路识别方法及装置》应用了测速装置识别主辅路，但在交通拥堵，行车不顺的交通状态下时，依据速度也会产生错误的识别；论文《地图匹配中快速路出入口车辆行为模式识别》采用了模糊模式识别的方式综合了航向角和速度因素，但同样在行车不顺的交通状态下时或是具有弯道的主辅路中，航向角和速度也会受到极大的干扰，难以在弯道和复杂交通状态环境下实现准确识别。

因此，有必要提供一种主辅路识别方法及系统，以便很好的解决上述问题。

本技术要解决上述技术所面临的问题。本技术借鉴了论文《地图匹配中快速路出入口车辆行为模式识别》中模糊模式识别的思想，结合了陀螺仪与GPS数据，但并不将速度因素纳入到主辅路识别依据之中。这样即克服了摄像头对于光环境的敏感，又排除了交通状况对速度因素的影响。同时本技术也优化了弯道对于陀螺仪的影响，将主辅路识别的道路环境扩大到了弯道。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供主辅路识别方法及系统，克服摄像头对于光环境的敏感，排除交通状况的影响，提高主辅路识别准确度，拓展了可识别道路环境。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

主辅路识别方法，包括：

依据历史经验数据，预设航向角累积变化值与道路匹配相似度序列最大差值的隶属度函数；

将车辆匹配至地图数据路网；

当车辆进入窗口期，所述窗口期为以车辆前方最近的主辅路分叉点为中心圈定的一范围；

依据实时获取的当前GPS点与所匹配道路的道路匹配相似度，获取窗口期内相邻GPS点的道路匹配相似度最大差值；

依据陀螺仪获取的横摆角速度值变化序列获取窗口期内的航向角累积变化值；

依据所述隶属度函数，分别计算所述道路匹配相似度最大差值和航向角累积变化值的隶属度；

依据所述隶属度，计算包括直行模式和变道模式的综合隶属度。

本发明提供的另一个技术方案为：

主辅路识别系统，包括：

预设模块，用于依据历史经验数据，预设航向角累积变化值与道路匹配相似度序列最大差值的隶属度函数；

匹配模块，用于将车辆匹配至地图数据路网；