[发明专利]一种双自由度模块化关节装置及具有该装置的机器人

权利要求书

1.一种双自由度模块化关节装置，其特征在于，包括输入装置、输出装置及外壳；

所述输入装置包括：第一电机定子、第一电机转子、第一电机输入轴、轴环、第一减速机波发生器、挡片、第二电机定子、第二电机转子、第二电机输入轴、第二减速机波发生器，所述第一电机定子通过粘合剂粘合在所述外壳上，所述第一电机转子通过粘合剂粘合在所述第一电机输入轴上，所述第一电机输入轴的一端以安装在所述外壳和第一轴承座上的轴承为支撑通过键连接在所述第一减速机波发生器上，所述第二电机定子通过粘合剂粘合在所述外壳上，所述第二电机转子通过粘合剂粘合在所述第二电机输入轴上，所述第二电机输入轴以安装在外壳和所述第一轴承座上的轴承为支撑通过螺钉连接在所述第一减速机波发生器上；

所述输出装置包括：第一输出法兰、第一绝对值编码器、第一谐波减速机钢轮、第一谐波减速机外轮、第二输出法兰、第二绝对值编码器、第二谐波减速机钢轮、第二谐波减速机外轮，所述第一谐波减速机钢轮通过交叉滚子轴承安装在所述第一谐波减速机外轮上，所述第一谐波减速机外轮通过所述第一轴承座固定在所述外壳上，所述第一输出法兰和所述第一谐波减速机钢轮通过螺钉连接，所述第一绝对值编码器的码盘通过螺钉安装在所述第一电机输入轴上，所述第一绝对值编码器的电路板安装在所述外壳上，所述第二谐波减速机钢轮通过交叉滚子轴承安装在所述第二谐波减速机外轮上，所述第二谐波减速机外轮通过第二轴承座固定在所述外壳上，所述第二输出法兰和所述第二谐波减速机钢轮通过螺钉连接，所述第二绝对值编码器的码盘通过螺钉安装在编码器输入轴上，所述第二绝对值编码器的码盘通过螺钉和编码器输入轴安装在所述第二电机输入轴上，所述的第一绝对值编码器的电路板安装在所述第一输出法兰上。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，第一电机输入轴与第一轴承座之间采用唇形密封圈密封。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述编码器输入轴与所述第二输出法兰之间采用唇形密封圈密封。

4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述的第一绝对值编码器和第二绝对值编码器均为多圈绝对式编码器。

5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述的第一电机转子的长度大于第二电机转子的长度。

6.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述的第一电机定子的外径小于第二电机定子的外径。

7.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第一减速机波发生器和所述第二减速机波发生器均为谐波减速机波发生器。

8.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括如权利要求1至7任一项所述的双自由度模块化关节装置。