[发明专利]一种全向移动平台

说明书

本发明提供了一种全向移动平台，包括车体框架、摆动组件、摆动车桥以及减震器，所述摆动组件固定在车体框架底部，所述摆动车桥通过所述摆动组件可相对所述车体框架底部上下摆动的安装在所述车体框架上；所述摆动车桥包括与所述摆动组件连接的中间部分和位于中间部分两侧的摆臂，所述中间部分与所述摆动组件连接，所述摆臂远离所述中间部分的端部安装有车轮；所示减震器一端与所述车体框架连接，另一端与所述摆臂连接。该移动平台，在地面不平的情况下，也能够使得全向移动平台平稳作业，同时使用寿命较长。

技术领域

本发明涉及智能移动领域，尤其涉及一种全向移动平台。

背景技术

在智能移动领域，目前已有的全向移动平台，采用的传动方式有以下三种：齿轮传动、带传动以及直连。上述三种传动方式，均是将车轮直接固定在车体框架的底盘上。

常用的全向移动平台中，一般采用四个车轮结构，四个车轮均刚性的位于同一水平面上。当作业的地面不平时，常常会出现某一个车轮不能完全着地，产生空转的现象，使整个全向移动平台的运动受到干扰。

上述情况下，一方面全向移动平台不能平稳的作业，另一方面，车轮的空转也会对全向移动平台造成损害，影响全向移动平台的使用寿命。

发明内容

本发明旨在至少解决上述技术问题之一，提供一种在地面不平的情况下，也能够使得全向移动平台平稳作业，同时能够提高使用寿命的全向移动平台。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

本发明提供了一种全向移动平台，包括车体框架、摆动组件、摆动车桥以及减震器，所述摆动组件固定在车体框架底部，所述摆动车桥通过所述摆动组件可相对所述车体框架底部上下摆动的安装在所述车体框架上；所述摆动车桥包括与所述摆动组件连接的中间部分和位于中间部分两侧的摆臂，所述中间部分与所述摆动组件连接，所述摆臂远离所述中间部分的端部安装有车轮；所示减震器一端与所述车体框架连接，另一端与所述摆臂连接。

一些实施例中，所述摆动组件包括第一固定件、第二固定件和连接轴，所述第一固定件和第二固定件通过所述连接轴可旋转的连接在一起；所示第一固定件固定在车体框架底部，所述第二固定件与所述摆动车桥的中间部分固定连接。

一些实施例中，所述车体框架上设置有第一减震器连接座，所述减震器与所述车体框架连接的一端安装在所述第一减震器连接座上。

一些实施例中，所述摆臂上设置有第二减震器连接座，所述减震器与摆臂连接的一端安装在所述第二减震器连接座上。

一些实施例中，所述第一减震器连接座上设置有第一安装轴，所述减震器的端部可旋转的安装在所述第一安装轴上。

一些实施例中，所述第二减震器连接座上设置有第二安装轴，所述减震器的端部可旋转的安装在所述第二安装轴上。

一些实施例中，所述摆臂上设置有车轮连接座，所述车轮安装在所述车轮连接座上。

一些实施例中，所述第二固定件固定在所述连接轴上，所述第一固定件可旋转的套设在所述连接轴上。

一些实施例中，所述连接轴上固定设置有轴套，所述第一固定件可旋转的安装在所述轴套内。

一些实施例中，所述连接轴上设置有压紧垫圈和压紧件，所述压紧垫圈设置在所述轴套外，所述压紧件用于为所述压紧垫圈提供压力，以将所述轴套和所述第二固定件压紧并固定在所述连接轴上。

本发明的有益效果在于：本发明提供的全向移动平台，通过摆动车桥安装车轮，同时摆动车桥的摆臂通过减震器与车体框架进行连接；一方面，摆动车桥在地面不平时，能够上下摆动，使得车体框架能够尽量保持水平；另一方面，减震器的存在，也为摆动车桥的摆动提供了一定的缓冲作用，在保证车体框架平稳的基础上，也减少了摆动车桥摆动对车体框架的冲击力，降低了车体框架的损伤，提高了使用寿命。