[发明专利]步进电机运动系统自检回零的方法

权利要求书

1.步进电机运动系统自检回零的方法，其特征在于，

是指步进电机从任意回零起始位置Pr出发，通过慢速与快速相互结合与切换，且只朝一个方向运动找到全局零点P0，并校正到真零点Pa，完成自检回零的方法；

具体步骤如下：

(1)步进电机从任意回零起始位置Pr出发朝全局零点P0的方向运动；

(2)运动过程中，当以较慢速度Vs匀速朝全局零点P0方向运动，其慢速运动距离超过真零点Pa到全局零点P0的距离则加速；

运动过程中，当以较快速度Vq匀速朝全局零点P0方向运动，检测到真零点Pa或伪零点Pa’减速信号则减速；

(3)通过步骤(2)中较慢速度Vs与较快速度Vq的相互结合与切换，朝一个方向以较慢速度Vs和较快速度Vq循环交替运动，直至找到全局零点P0，即止位挡杆的位置，步进电机紧急停止，且步进电机总是以较慢速度Vs紧急停止；

(4)找到全局零点P0后，以较慢速度Vs校正到真零点Pa，自检回零结束；

步骤(2)中较快速度Vq选取的依据是当步进电机检测到真零点Pa或伪零点Pa’减速信号而减速的减速距离不会超过真零点Pa到全局零点P0的距离；

步骤(2)中较慢速度Vs选取的依据是步进电机找到全局零点P0紧急停止时不会过冲而发生严重碰撞。

2.根据权利要求1所述的步进电机运动系统自检回零的方法，其特征在于，

设真零点Pa与全局零点P0之间的距离为△S，△S＝Pa-P0，为了尽量减少以较慢速度Vs运动的时间以及以较快速度Vq运动减速时不会发生过冲而导致严重碰撞，Dsq≤△S≤△T*Vs，其中：Dsq为慢速Vs与快速Vq之间的加减速距离，也就是当步进电机检测到真零点Pa或伪零点Pa’霍尔信号而减速的减速距离，△T为慢速运动的时间。

3.根据权利要求1所述的步进电机运动系统自检回零的方法，其特征在于，

步骤(2)中，所述真零点Pa或伪零点Pa’减速信号由设置在步进电机上的霍尔传感器检测。

4.根据权利要求1所述的步进电机运动系统自检回零的方法，其特征在于，

步进电机的实际运动距离由安装在步进电机上的正交光电编码器获取。