[发明专利]用于机器人检测运动物体的方法

权利要求书

1.一种用于机器人检测运动物体的方法，其特征在于，在机器人上搭载三个视觉传感器和一个单点激光传感器，具体包括以下步骤：

S1、所述三个视觉传感器获取场景的灰度图像；

S2、通过图像的帧间差和特征点匹配算法估算所述运动物体的运动速度；

S3、根据识别的快速移动物体位置，控制所述单点激光传感器精确测量所述运动物体的运动速度；

所述步骤S2中，通过图像的帧间差和特征点匹配算法估算的步骤，具体包括，

S21、所述三个视觉传感器拍摄的图像按时间顺序排列，并对获取的相邻两帧图像做差，获得帧差图像；

S22、所述三个视觉传感器拍摄的图像两帧之间做ICP匹配，获得特征点；

S23、通过所述特征点计算两帧图像间的机器人姿态变化，并根据所述姿态变化估算所述运动物体的移动速度；

所述步骤S21中还包括，计算图像的梯度，将像素的梯度值由大到小排列，保留梯度值小于最大梯度值1/2的区域，为变化较小区域；

所述步骤S3中，根据识别的快速移动物体位置包括，

对变化较小区域按照梯度值由小到大排序，判定面积大于图像1/10的区域为高梯度值区域；获取所述高梯度值区域的第一梯度值和所述通过所述特征点计算两帧图像间的机器人姿态变化的第二梯度值，计算所述第一梯度值和第二梯度值的比值，所述比值乘以所述机器人的运动速度获得运动物体的运动速度，当所述运动速度大于2m/s即为快速移动物体，并标记该位置。

2.如权利要求1所述的用于机器人检测运动物体的方法，其特征在于，所述三个视觉传感器采用触发拍摄模式，通过触发器控制所述三个视觉传感器轮流拍摄。

3.如权利要求2所述的用于机器人检测运动物体的方法，其特征在于，所述触发拍摄模式采用180帧频率。

4.如权利要求1所述的用于机器人检测运动物体的方法，其特征在于，所述步骤S23中，所述特征点为位于所述变化较小区域的特征点。

5.如权利要求1所述的用于机器人检测运动物体的方法，其特征在于，所述步骤S3中，控制所述单点激光传感器精确测量所述运动物体的运动速度，具体为，控制所述单点激光传感器，使所述单点激光传感器偏转到所述快速移动物体位置的方向，并精确测量所述运动物体的运动速度。