[发明专利]移动机器人位置获取方法及装置在审
| 申请号： | 201611062144.5 | 申请日： | 2016-11-26 |
| 公开（公告）号： | CN108120370A | 公开（公告）日： | 2018-06-05 |
| 发明（设计）人： | 刘贺;杨奇峰;邹风山;张锋;张中泰;刘伟;张鹏 | 申请（专利权）人： | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 |
| 主分类号： | G01B11/00 | 分类号： | G01B11/00 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 汪海 |
| 地址： | 110168 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 移动机器人位置 机器人移动 方法和装置 获取装置 偏移 替代 机器人 测量 | ||
本发明公开了一种移动机器人位置获取方法及装置。本发明的移动机器人位置获取方法包括：S1，设置机器人的替代点和理论点；S2，获取机器人移动后理论点对应的坐标；S3，计算得到所述机器人移动后替代点的坐标和偏移角度。本发明还公开了一种移动机器人位置获取装置。本发明提供的移动机器人位置获取方法和装置提高了测量精度和效率。
技术领域
本发明涉及机器人控制技术领域，特别涉及一种移动机器人位置获取方法和装置。
背景技术
随着技术的提高，移动机器人的出现了人工示教自动行走的功能。如何测试机器人自动行走是否准确，成为了一个需求。目前机器人行走是否准确通常使用两个量来界定，一个是机器人中心点在平面上的坐标，另一个是机器人自身的旋转角度。
目前现有的方法都是通过人工使用刻度尺和量角器测量。这样测量的方法不仅测量精度不高，而且费时费力。随着机器人行走的精度越来越高，原来的方法势必将不满足需求，必须要有测量精度更准确的方法。
发明内容
本发明的目的旨在至少解决上述的技术缺陷之一。
为此，本发明的第一个目的在于提出一种移动机器人位置获取方法。所述移动机器人位置获取方法包括以下步骤：
S1，设置机器人的替代点和理论点；
S2，获取机器人移动后理论点对应的坐标；
S3，计算得到所述机器人移动后替代点的坐标和偏移角度。
在一些实施例中，所述机器人的替代点为机器人的中心点。
在一些实施例中，所述理论点为关于替代点中心对称的两点。
在一些实施例中，所述步骤S3，计算得到所述机器人移动后替代点的坐标和偏移角度具体为：S31：计算述机器人移动后替代点的坐标p(x，y)
x＝(x1+x2)/2；y＝(y1+y2)/2
其中，(x1，y1)是理论点p1在机器人移动后的坐标，(x2，y2)是理论点p2在机器人移动后的坐标；
S32：计算述机器人移动后的偏移角度θ：
θ＝tan-1[(y2-y1)/(x2-x1)]
在一些实施例中，所述步骤S2，获取机器人移动后理论点对应的坐标为通过激光跟踪仪获取。
为达到上述目的，本发明的另一目的在于提出一种移动机器人位置获取装置。
所述移动机器人位置获取装置包括：坐标获取单元，所述坐标获取单元用于获取机器人移动后理论点对应的坐标；和计算单元，所述计算单元用于计算机器人移动后替代点的坐标和偏移角度。
在一些实施例中，所述机器人的替代点为机器人的中心点。
在一些实施例中，所述理论点为关于替代点中心对称的两点。
在一些实施例中，所述计算机器人移动后替代点的坐标p(x，y)的具体公式为：
x＝(x1+x2)/2；y＝(y1+y2)/2
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