[发明专利]阻尼执行装置及下肢康复训练机器人

说明书

本发明涉及下肢康复训练机器人技术领域，具体公开一种用于下肢康复训练机器人的阻尼执行装置以及下肢康复训练机器人。本发明的阻尼执行装置包括脚部支撑机构、小腿旋转机构、小腿托板、旋转阻尼器、轴环以及轴环联接件；所述小腿转转机构插入所述旋转阻尼器中，与所述轴环通过所述轴环连接件连接；在所述旋转阻尼器与所述轴环的共同作用下，所述小腿托板可在任意位置随所述脚部支撑机构运动。该装置可在腿部的康复运动过程中，实现小腿与脚踝部的随动运动，具有结构简单，空间占用小、移动灵活，成本低的优点。

技术领域

本发明涉及下肢康复训练机器人技术领域，特别涉及一种用于下肢康复训练机器人的阻尼执行装置及下肢康复训练机器人。

背景技术

随着人口老龄化和心脑血管疾病患者不断增多，因交通事故造成神经损伤或肢体损伤的人数越来越多，我国每年有数百万计的患者需要进行康复治疗。下肢康复机器人是进行下肢康复训练的重要设备，现有设备末端执行装置结构复杂，占用空间，成本较高。

发明内容

本发明旨在克服现有技术的缺陷，提供一种新型结构的，用于下肢康复训练机器人的阻尼执行装置，以及下肢康复训练机器人。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

本发明提供一种用于下肢康复训练机器人的阻尼执行装置，其中，所述阻尼执行装置包括脚部支撑机构、小腿旋转机构、小腿托板、旋转阻尼器、轴环以及轴环联接件；

所述小腿转转机构插入所述旋转阻尼器中，与所述轴环通过所述轴环连接件连接；

在所述旋转阻尼器与所述轴环的共同作用下，所述小腿托板可在任意位置随所述脚部支撑机构运动。

优选的，所述脚部支撑机构包括脚踏板。

优选的，所述脚踏板通过脚部旋转杆与所述旋转阻尼器连接。

优选的，所述小腿旋转机构包括小腿旋转杆和小腿旋转轴，所述小腿旋转轴与所述小腿旋转杆连接，所述小腿旋转轴插入所述旋转阻尼器中。

优选的，所述小腿托板安装于所述小腿旋转杆上。

优选的，所述阻尼执行装置还包括末端动力连接件，所述阻尼执行装置通过所述末端动力连接件与外部驱动机构连接。

本发明的有益效果在于：提供一种可用于下肢康复训练机器人用的末端阻尼执行装置，该装置可在腿部的康复运动过程中，实现小腿与脚踝部的随动运动，具有结构简单，空间占用小、移动灵活，成本低的优点。解决了现有设备末端执行装置结构复杂，占用空间，成本较高的技术问题。

附图说明

图1为根据本发明一个实施例的阻尼执行装置的立体结构示意图。

图2为根据本发明一个实施例的阻尼执行装置的剖面结构示意图。

1、脚踏板2、脚部旋转杆3、小腿旋转轴4、旋转阻尼器

5、小腿旋转杆6、小腿托板7、末端动力连接件

8、轴环9、轴环连接件

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，而不构成对本发明的限制。

首先参考图1和图2所示，本发明实施例提供一种用于下肢康复训练机器人的阻尼执行装置，其中，阻尼执行装置包括脚部支撑机构、小腿旋转机构、小腿托板6、旋转阻尼器4、轴环8以及轴环联接件9。

具体的，脚部支撑机构包括脚踏板1，脚踏板1通过脚部旋转杆2与旋转阻尼器4连接。