[发明专利]一种无编码器的无刷电机控制方法及系统在审
| 申请号： | 201611067169.4 | 申请日： | 2016-11-28 |
| 公开（公告）号： | CN108123645A | 公开（公告）日： | 2018-06-05 |
| 发明（设计）人： | 徐方;李颖;宋吉来;杨奇峰;刘世昌;张彦超;姜铁程 | 申请（专利权）人： | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 |
| 主分类号： | H02P6/08 | 分类号： | H02P6/08 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 许宗富 |
| 地址： | 110168 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 编码器 无刷电机 霍尔传感器 电机 输出信号 反电势 导通 霍尔 扇区 输出电平变化 闭环运行 测量霍尔 电机旋转 控制系统 相反电势 传感器 顺序表 | ||
1.一种无编码器的无刷电机控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
测量霍尔传感器的输出电平变化和电机三相反电势变化并获取电机反电势与霍尔传感器输出信号变化图；
根据反电势与霍尔传感器输出信号变化图获取霍尔扇区与PWM导通顺序变化表；
根据所述电机旋转时的霍尔扇区与PWM导通顺序表控制无编码器电机的闭环运行。
2.如权利要求1所述的无编码器的无刷电机控制方法，其特征在于，所述测量霍尔传感器的输出电平变化和电机三相反电势变化并获取电机反电势与霍尔传感器输出信号变化图包括：
将电机顺时针旋转一周，测量霍尔传感器的输出电平变化和电机三相反电势变化，获取电机顺时针旋转时反电势与霍尔传感器输出信号变化图；以及将电机逆时针旋转一周，测量霍尔传感器的输出电平变化和电机三相反电势变化，获取电机逆时针旋转时反电势与霍尔传感器输出信号变化图。
3.如权利要求1所述的无编码器的无刷电机控制方法，其特征在于，所述根据反电势与霍尔传感器输出信号变化图获取霍尔扇区与PWM导通顺序变化表包括：
根据电机顺时针旋转时反电势与霍尔传感器输出信号变化图，计算出电机顺时针旋转一周，每个霍尔区域内的逆变器导通情况，获取电机顺时针旋转时霍尔扇区与PWM导通顺序变化表；以及
根据电机逆时针旋转时反电势与霍尔传感器输出信号变化图，计算出电机逆时针旋转一周每个霍尔区域内的逆变器导通情况，获取电机逆时针旋转时霍尔扇区与PWM导通顺序变化表。
4.如权利要求1所述的无编码器的无刷电机控制方法，其特征在于，所述霍尔传感器的数量为三个。
5.一种无编码器的无刷电机控制系统，其特征在于，包括
电机，霍尔传感器，以及DSP处理器；
所述霍尔传感器根据电机转子的旋转，计算得到电机的位置信息和速度信息，传送给DSP；
所述DSP处理器测量霍尔传感器的输出电平变化和电机三相反电势变化并获取电机反电势与霍尔传感器输出信号变化图；
所述DSP处理器根据反电势与霍尔传感器输出信号变化图获取霍尔扇区与PWM导通顺序变化表；
所述DSP处理器根据所述电机旋转时的霍尔扇区与PWM导通顺序表控制无编码器电机的闭环运行。
6.如权利要求5所述的无编码器的无刷电机控制系统，其特征在于，所述霍尔传感器的输出电平变化和电机三相反电势变化并获取电机反电势与霍尔传感器输出信号变化图包括：
电机顺时针旋转时反电势与霍尔传感器输出信号变化图；以及
电机逆时针旋转时反电势与霍尔传感器输出信号变化图。
7.如权利要求5所述的无编码器的无刷电机控制系统，其特征在于，所述霍尔扇区与PWM导通顺序变化表包括：
电机顺时针旋转时霍尔扇区与PWM导通顺序变化表；以及
电机逆时针旋转时霍尔扇区与PWM导通顺序变化表。
8.如权利要求5所述的无编码器的无刷电机控制系统，其特征在于，所述霍尔传感器的数量为三个。
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