[发明专利]机器人及其动作控制方法和装置

权利要求书

1.一种机器人动作控制方法，其特征在于，包括：

接收控制指令，其中，所述控制指令用于指示机器人执行预定动作；

将所述控制指令输入预设模型，得到输出结果，其中，所述输出结果包括与所述机器人执行的所述预定动作相对应的行为情感模式，所述预设模型至少基于用户反馈的情感评价参数训练得到；

根据所述输出结果控制所述机器人按照所述行为情感模式执行所述预定动作；

在将所述控制指令输入预设模型，得到输出结果之前，所述方法还包括：

接收事物集中的多个事物对应的行为情感指数，其中，所述行为情感指数用于表示所述机器人对所述事物集中的多个事物的喜好程度；

根据所述事物集中的多个事物对应的所述行为情感指数建立所述预设模型，

其中，所述预设模型输出的行为情感模式包括开心模式和与不开心的行为情感状态对应的行为情感模式，所述预定动作包括扫地，如果所述预设模型输出的行为情感模式为开心模式，则所述机器人表现出开心的扫地，机器人根据主人打分判断出主人是否喜欢在扫地时表现出的开心的行为情感模式，如果是，则在下一次扫地时依旧表现出开心的行为情感模式，如果否，则在下一次扫地时表现出不开心的行为情感状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行为情感模式用于确定所述机器人对所述预定动作的行为情感状态，在所述机器人执行所述预定动作时，所述机器人的状态为所述行为情感状态。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述事物集中的多个事物为所述机器人执行的所述预定动作对应的事物。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述事物集中事物的数量为n个，n为大于1的整数；所述预设模型的计算公式为

其中，w_x为预设的基础参数，w_i为所述事物集中的第i项事物的影响参数，x_i为所述事物集中的第i项事物当前被设置的开关状态参数，b_i为所述事物集中的第i项事物的评价结果数值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述输出结果还包括所述预定动作的期望值，在根据所述输出结果控制所述机器人按照所述行为情感模式执行所述预定动作之后，所述方法还包括：

接收对所述机器人执行所述预定动作的反馈结果；

根据所述反馈结果和所述期望值更新所述预设模型。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制指令包括以下至少之一：

图像控制指令；

语音控制指令；

生物信号控制指令。

7.一种机器人动作控制装置，其特征在于，包括：

第一接收单元，用于接收控制指令，其中，所述控制指令用于指示机器人执行预定动作；

输入单元，用于将所述控制指令输入预设模型，得到输出结果，其中，所述输出结果包括与所述机器人执行的所述预定动作相对应的行为情感模式，所述预设模型至少基于用户反馈的情感评价参数训练得到；

控制单元，用于根据所述输出结果控制所述机器人按照所述行为情感模式执行所述预定动作，

第二接收单元，用于在将所述控制指令输入预设模型，得到输出结果之前，接收事物集中的多个事物对应的行为情感指数，其中，所述行为情感指数用于表示所述机器人对所述事物集中的多个事物的喜好程度；

建立单元，用于根据所述事物集中的多个事物对应的所述行为情感指数建立所述预设模型，

其中，所述预设模型输出的行为情感模式包括开心模式和与不开心的行为情感状态对应的行为情感模式，所述预定动作包括扫地，如果所述预设模型输出的行为情感模式为开心模式，则所述机器人表现出开心的扫地，机器人根据主人打分判断出主人是否喜欢在扫地时表现出的开心的行为情感模式，如果是，则在下一次扫地时依旧表现出开心的行为情感模式，如果否，则在下一次扫地时表现出不开心的行为情感状态。