[发明专利]一种冗余自由度机器人逆解方法

权利要求书

1.一种冗余自由度机器人逆解方法，其特征在于，包括以下步骤：

建立正运动学方程；

构建MP广义逆矩阵方程；

根据MP广义逆矩阵关系，建立牛顿迭代方程组；

由牛顿迭代方程组计算得到部分关节位置值；

根据所述部分关节位置值求解剩余的关节位置值；

对计算得到的关节多解进行挑选。

2.如权利要求1所述的冗余自由度机器人逆解方法，其特征在于，

所述建立正运动学方程具体为：根据MDH坐标关系表建立传递变换矩阵方程，运用正解相乘矩阵乘积得到运动学正解关系表达式。

3.如权利要求2所述的冗余自由度机器人逆解方法，其特征在于，所述传递变换矩阵方程的表达式为：

所述运动学正解关系表达式为：

T t c p 0 = T 1 0 T 2 1 T 3 2 T 4 3 T 5 4 T 6 5 T r 6 T t c p r . ]]>

4.如权利要求1所述的冗余自由度机器人逆解方法，其特征在于，所述对计算得到的关节多解由筛选器筛进行挑选。

5.如权利要求1所述的冗余自由度机器人逆解方法，其特征在于，所述根据部分关节位置值求解剩余的关节位置值为通过传统传递矩阵法求解得到。

6.如权利要求3所述的冗余自由度机器人逆解方法，其特征在于，所述传递变换矩阵是关节位置与输入构件转角之间的非线性方程组。

7.如权利要求1所述的冗余自由度机器人逆解方法，其特征在于，所述建立正运动学方程可通过工程法、DH法或MDH法建立。

8.如权利要求1所述的冗余自由度机器人逆解方法，其特征在于，所述机器人有七个自由度，所述由牛顿迭代方程组计算得到部分关节位置值；根据所述部分关节位置值求解剩余的关节位置值具体为：

由牛顿迭代方程组计算得前四轴关节的关节位置值；根据所述部分关节位置值求解后三轴关节位置值。