[发明专利]一种购物机器人

权利要求书

1.一种购物机器人，其特征在于，包括以下模块：

激光测距模块，用于激光测量用户身体的左右边界，并根据所述左右边界的中心角定位用户位置；

距离控制模块，用于根据所述激光测距模块所获取的用户位置，控制所述购物机器人与所述用户之间的距离；

先验地图模块，用于存储各商品在地图中的位置；

引领模块，用于根据所述用户输入的目标商品信息，查询所述目标商品在所述先验地图中的位置，进行全局路径规划及局部路径规划，以将所述用户引领至所述目标商品位置。

2.如权利要求1所述的购物机器人，其特征在于，所述激光测距模块包括用于测量所述用户身体左右边界的激光传感器和用于计算所述用户位置的距离计算模块。

3.如权利要求1所述的购物机器人，其特征在于，所述购物机器人还包括电机和电机驱动模块；

所述距离控制模块根据所述用户位置，计算电机速度，并将所计算的所述电机速度发送给所述电机驱动模块，从而控制所述电机的速度，使所述购物机器人与所述用户之间保持固定距离。

4.如权利要求1所述的购物机器人，其特征在于，所述引领模块进行全局路径规划，根据所述先验地图中给定已知环境中的所述目标商品的位置，规划所述用户到所述目标商品的位置的可行路径，找出最优路径，并规划对应的行驶速度。

5.如权利要求1所述的购物机器人，其特征在于，所述引领模块还进行局部路径规划，接收所述全局路径规划的最优路径，并根据所述购物机器人运动学模型及环境中的障碍信息，控制所述购物机器人的行进速度，引领所述用户安全向所述目标商品移动。

6.如权利要求1所述的购物机器人，其特征在于，所述局部路径规划还包括避障模块，用于在沿所述最优路径行进过程中，检测障碍信息，并进行避障。