[发明专利]室内定位方法及装置

权利要求书

1.一种室内定位方法，其特征在于，所述方法包括：

根据多重传感器采集到的数据，预测行人的位置信息；

基于室内运动模型，获取所述行人的室内运动状态；

基于室内环境地图模型，根据所述室内运动状态及室内预设节点的位置信息，对预测得到的行人位置信息进行校准，得到所述行人的最终位置信息；

所述基于室内环境地图模型，根据所述室内运动状态及室内预设节点的位置信息，对预测得到的行人位置信息进行校准，得到所述行人的最终位置信息，包括：

基于室内环境地图模型，确定所述行人移动至所述室内环境地图模型中相邻预设节点的移动概率；

将每个相邻预设节点的移动概率进行排序，选取排序结果中数值最大的两个移动概率，分别为第一移动概率与第二移动概率，所述第一移动概率大于所述第二移动概率；

当所述第一移动概率与第二移动概率的比值大于第三预设阈值时，将所述第一移动概率对应的相邻预设节点的位置信息作为所述行人的最终位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于室内运动模型，获取所述行人的室内运动状态，包括：

根据第一时间窗口内每个采样点的加速度，计算所述第一时间窗口对应的特征值；

基于运动状态分类器，根据所述第一时间窗口对应的特征值，确定所述行人的运动特征。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于室内运动模型，获取所述行人的室内运动状态，包括：

根据第二时间窗口内所述行人的转向角，计算所述行人的转弯角度；

根据所述行人的转弯角度，确定所述行人的转弯特征。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于室内环境地图模型，确定所述行人移动至所述室内环境地图模型中相邻预设节点的移动概率，包括：

对于所述室内环境地图模型中任一相邻预设节点，根据所述任一相邻预设节点的位置信息，计算所述行人移动至所述任一相邻预设节点的发射概率，所述发射概率为由一个隐藏状态产生一个观测状态的概率，所述行人移动前的位置信息为一个隐藏状态，所述任一相邻预设节点的位置信息为一个观测状态；

根据运动识别概率矩阵，确定所述任一相邻预设节点的运动状态表现为所述室内运动状态的状态识别概率，所述运动识别概率矩阵为行人的每种运动特征被识别对以及被识别为其它运动特征的概率矩阵；

将所述发射概率与所述状态识别概率之间的乘积作为所述行人移动至所述任一相邻预设节点的移动概率。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将每个相邻预设节点的移动概率进行排序，选取排序结果中数值最大的两个移动概率，分别为第一移动概率与第二移动概率之后，还包括：

当所述第一移动概率与第二移动概率的比值不大于第三预设阈值时，将预测得到的行人位置信息作为所述行人的最终位置信息。

6.一种室内定位装置，其特征在于，所述装置包括：

预测模块，用于根据多重传感器采集到的数据，预测行人的位置信息；

获取模块，用于基于室内运动模型，获取所述行人的室内运动状态；

校准模块，用于基于室内环境地图模型，根据所述室内运动状态及室内预设节点的位置信息，对预测得到的行人位置信息进行校准，得到所述行人的最终位置信息；

所述校准模块包括：

确定单元，用于基于室内环境地图模型，确定所述行人移动至所述室内环境地图模型中相邻预设节点的移动概率；

选取单元，用于将每个相邻预设节点的移动概率进行排序，选取排序结果中数值最大的两个移动概率，分别为第一移动概率与第二移动概率，所述第一移动概率大于所述第二移动概率；

第一比较单元，用于当所述第一移动概率与第二移动概率的比值大于第三预设阈值时，将所述第一移动概率对应的相邻预设节点的位置信息作为所述行人的最终位置信息。