[发明专利]一种气动机械手柔性抓取控制系统在审
| 申请号： | 201611072870.5 | 申请日： | 2016-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN108115679A | 公开（公告）日： | 2018-06-05 |
| 发明（设计）人： | 杨晶 | 申请（专利权）人： | 杨晶 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 110000 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 抓取 气动机械手 控制系统 气动手指 自适应控制系统 控制系统结构 信息发布系统 仿真分析 系统模型 控制器 夹持力 实时性 | ||
【权利要求书】：
1.一种气动机械手柔性抓取控制系统，其特征是：所述控制系统采用电-气比例/伺服控制，控制器给出控制信号控制电-气比例压力阀的输出压力，从而控制气缸的压力和输出位移，最终使气动手指的夹紧力受到控制。
2.根据权利要求1所述的一种气动机械手柔性抓取控制系统，其特征是：所述控制系统中，当手指接触到物体时，触觉传感器发出反馈信号给控制器，控制器使比例阀打开。
3.根据权利要求1所述的一种气动机械手柔性抓取控制系统，其特征是：所述控制系统中，手指的夹紧力通过压力传感器输出，这样可以读出手指夹紧某物体的最适合的力，下次抓取同样的物体即可直接对其施加夹紧力。
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