[发明专利]混联三自由度云台机构

权利要求书

1.一种混联三自由度云台机构，包括基座(B)和动平台(P)，其特征在于，还包括：

用于驱动所述动平台(P)以第一方向摆动的第一驱动支链(A1B1C1)，其一端与所述基座(B)连接于第一节点(A1)，另一端与所述动平台(P)连接于第一动节点(B1)；

用于驱动所述动平台(P)以第二方向摆动的第二驱动支链(A2B2C2)，其一端与所述基座(B)连接于第二节点(A2)，另一端与所述动平台(P)连接于第二动节点(B2)；

用于保持所述动平台(P)在空间摆动的第三支链(H)，该第三支链(H)的一端与所述基座(B)直接固定连接于第三节点(O)，其中该第三支链(H)设有扭矩动力源(t)以在另一端通过第三转动节点(U)驱动所述动平台(P)上的转台(Q)转动；

其中，所述第一驱动支链(A1B1C1)包括第一移动副构件、与所述第一移动副构件连接的第一旋转副构件和与所述动平台(P)连接的第一万向连接副构件；

所述第二驱动支链(A2B2C2)包括第二移动副构件、与所述第二移动副构件连接的第二万向连接副构件和与所述动平台(P)连接的第三万向连接副构件。

2.根据权利要求1所述的混联三自由度云台机构，其特征在于：

在所述第一驱动支链(A1B1C1)中，

所述第一移动副构件的一端在所述第一节点(A1)与所述基座(B)固定，另一端与所述第一旋转副构件连接，

所述第一旋转副构件通过第一连杆连接至所述第一万向连接副构件，并且

所述第一万向连接副构件在所述第一动节点(B1)与所述述动平台(P)连接；

在所述第二驱动支链(A2B2C2)中，

所述第二移动副构件的一端在所述第二节点(A2)与所述基座(B)固定，另一端与所述第二万向连接副构件连接，

所述第二万向连接副构件通过第二连杆连接至所述第三万向连接副构件，并且

所述第三万向连接副构件在所述第二动节点(B2)与所述述动平台(P)连接。

3.根据权利要求1所述的混联三自由度云台机构，其特征在于：

在所述第一驱动支链(A1B1C1)中，

所述第一旋转副构件与所述基座(B)连接，

所述第一移动副构件的一端与所述第一旋转副构件连接，另一端与所述第一万向连接副构件连接，并且

所述第一万向连接副构件在所述第一动节点(B1)与所述述动平台(P)连接；

在所述第二驱动支链(A2B2C2)中，

所述第二万向连接副构件与所述基座(B)连接，

所述第二移动副构件的一端与所述第二万向连接副构件连接，另一端与所述第三万向连接副构件连接，并且

所述第三万向连接副构件在所述第二动节点(B2)与所述述动平台(P)连接。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的混联三自由度云台机构，其特征在于：

所述动平台(P)包括第一保持构件；

所述第三支链(H)还包括第二保持构件和设置在所述第三转动节点(U)位置的第四万向连接副构件；

所述第四万向连接副构件的输出轴由所述第一保持构件保持转动，并且该输出轴与所述转台(Q)连接；

所述第四万向连接副构件的输入轴由所述第二保持构件保持转动和保持支撑，并且该输入轴与所述扭矩动力源(t)直接连接或者通过扭矩传动机构连接。

5.根据权利要求4所述的混联三自由度云台机构，其特征在于，

所述第一万向连接副构件、第二万向连接副构件、第三万向连接副构件和第四万向连接副构件分别包含关节轴承、球铰或万向联轴器。

6.根据权利要求1所述的混联三自由度云台机构，其特征在于：

所述第一节点(A1)、所述第二节点(A2)和所述第三节点(O)组成一个非180度的夹角(aa)。