[发明专利]一种六自由度运动平台的装配方法

说明书

本发明创造公开的六自由度运动平台的装配方法，包括顺序安装固定平台(1)，安装定万向铰节器(4)，安装伺服电动缸，安装动万向铰节器(11)，安装控制箱(18)，安装连接电缆，安装电缆保护盖(3)，调整伺服电动缸达到初始化长度，安装运动平台(12)的步骤，控制箱可以在伺服电动缸及动万向铰节器或定万向铰节器装配前后进行，通过各步骤关键点的保证实现六自由度运动平台装配结果的一致性和精确度。

技术领域

本发明涉及机械设备的装配工艺保证，具体涉及一种六自由度运动平台的装配方法。

背景技术

六自由度运动平台是一种在一定空间内运行，实现空间内六个自由度（X、Y、Z轴平移及旋转）运动的机电一体化设备；由运动平台、固定平台、两个平台之间的伺服电动缸以及控制系统组成，通过主控制器运行运动控制算法，控制各个伺服电动缸的伸缩长度以及伸缩速度和加速度，实现运动平台在空间内六个自由度的运动，从而可以实现运动平台上固定物在空间内翻转、扭转、平移等的运动姿态变换过程。

六自由度运动平台在使用过程中的稳定性和精度与装配过程有很大关系。如果装配顺序不当，可能增加装配难度,或者无法进行装配，即使完成装配，最终造成整个设备的稳定性和精确度下降。

发明内容

本方法在于提供一种装配方法，保证六自由度运动平台装配结果的一致性和精确度。

本发明创造通过以下技术方案来实现：

本发明创造的六自由度运动平台的装配方法，包括以下步骤：

1、安装固定平台，使用吊装设备同时吊挂固定平台的吊挂点，对正固定平台的螺栓孔与平整后安装基面上的固定螺栓，使用紧固件将固定螺栓所在安装基面与固定平台底面紧贴在一起为固定平台提供稳定的固定基础；

2、安装定万向铰节器，将定万向铰节器的固定端放置在固定平台的定万向铰节器支撑座上，对正定万向铰节器的固定端固定孔与定万向铰节器支撑座上的螺纹孔，使用紧固件均匀压紧；

3、安装伺服电动缸，吊住伺服电动缸的两端，对正伺服电动缸的减速器端的螺纹孔与定万向铰节器的活动端的固定孔，使用紧固件均匀压紧；

4、安装动万向铰节器，对正动万向铰节器的螺柱与伺服电动缸的导杆螺纹孔，螺柱完全旋入导杆螺纹孔后，反向旋出45-90°为动万向铰节器相对运动预留一定的空间；

5、安装控制箱，将控制箱放置在固定平台上平面的中间空间内，控制箱相对电源插头端的另一端朝向对面紧挨着的两台伺服电动缸的中间位置，调整控制箱的中心点与固定平台的中心点重合，使用紧固件定位控制箱与固定平台；

6、安装连接电缆，将伺服电动缸与控制箱上的伺服电机连接插头依次对应编号，连接电缆两端分别连接对应编号的伺服电动缸与控制箱上的伺服电机连接插头，锁紧连接插头；编号需对应匹配于控制箱中伺服驱动器的站号；

7、安装电缆保护盖，将电缆保护盖开口面朝向固定平台，围绕固定平台边沿拼接成一圈，各个伺服电动缸的连接电缆从最近的出线口出线，其余设置于电缆保护盖内；使用紧固件连接电缆保护盖与固定平台；

8、调整伺服电动缸达到初始化长度，向控制箱供电，启动控制系统，分别测量各个伺服电动缸的导杆伸出长度，记录各个伺服电动缸到达初始化长度所使用伺服电机的编码器读值，写入到控制系统中，作为基准参数；

9、安装运动平台，使用吊装设备同时吊挂运动平台的吊挂点，对正运动平台与固定平台，运动平台上动万向铰节器支撑座与动万向铰节器接触，对正动万向铰节器的固定孔与运动平台上动万向铰节器支撑座上的螺纹孔，使用紧固件均匀压紧连接。

为更好的实施本发明创造，紧固定万向铰节器前，需调整定万向铰节器的注油口相对于固定平台朝外向上。