[发明专利]一种三自由度运动平台的装配方法

权利要求书

1.一种三自由度运动平台的装配方法，其特征是：包括以下步骤：

1)、安装固定平台（1），使用吊装设备同时吊挂固定平台的吊挂点（26），对正固定平台的螺栓孔（27）与平整后安装基面上的固定螺栓，使用紧固件将固定螺栓所在安装基面与固定平台（1）底面紧贴在一起为固定平台（1）提供稳定的固定基础；

2)、安装定万向铰节器（4），将定万向铰节器（4）的固定端放置在固定平台（1）的定万向铰节器支撑座（2）上，对正定万向铰节器（4）的固定端固定孔与定万向铰节器支撑座（2）上的螺纹孔，使用紧固件均匀压紧；

3)、安装伺服电动缸（15、6、13），吊住伺服电动缸的两端，对正伺服电动缸的减速器端的螺纹孔与定万向铰节器（4）的活动端的固定孔，使用紧固件均匀压紧；

4)、安装动万向铰节器（9），对正动万向铰节器（9）的螺柱（8）与伺服电动缸的导杆（7）螺纹孔，螺柱完全旋入导杆（7）螺纹孔后，反向旋出45-90°为动万向铰节器相对运动预留一定的空间；

5)、安装控制箱（21），将控制箱（21）无固定耳的一面正对固定平台中间位置的防转架（28）开口并缓慢平稳推入防转架（28）内，直至控制箱的固定耳（20）与防转架（28）的支撑立柱紧贴；使用紧固件紧固控制箱的固定耳（20）与防转架（28）限定住控制箱的位置；

6)、安装防转机构（11），将防转机构（11）未装配万向铰节器(12)的一端正对着防转架（28）顶部的防转固定盘（17），调整防转机构（11）使其三个活动臂（14）分别朝向相邻的两台伺服电动缸（15、6、13）的中间位置，对正防转机构（11）的固定孔与防转固定盘（17）的螺纹孔，使用紧固件均匀压紧紧固使防转机构（11）与防转架（28）连接；

7)、安装连接电缆，将伺服电动缸（15、6、13）与控制箱（21）上的伺服电机连接电缆插头（23、24、25）依次对应编号，连接电缆两端分别连接对应编号的伺服电动缸（15、6、13）与控制箱上的伺服电机连接电缆插头（23、24、25），锁紧连接插头；编号需对应匹配于控制箱中伺服驱动器的站号；

8)、安装电缆保护盖（3），将电缆保护盖开口面朝向固定平台（1），围绕固定平台边沿拼接成一圈，各个伺服电动缸（15、6、13）的连接电缆从最近的出线口出线，其余设置于电缆保护盖内；使用紧固件连接电缆保护盖（3）与固定平台（1）；

9)、调整伺服电动缸（15、6、13）达到初始化长度，向控制箱（21）供电，启动控制系统，分别测量各个伺服电动缸（15、6、13）的导杆（7）伸出长度，记录各个伺服电动缸（15、6、13）到达初始化长度所使用伺服电机的编码器读值，写入到控制系统中，作为基准参数；

10)、安装运动平台（10），使用吊装设备同时吊挂运动平台（10）的吊挂点，对正运动平台（10）与固定平台（1），运动平台（10）上动万向铰节器支撑座（29）与动万向铰节器（9）接触，对正动万向铰节器（9）的固定孔与运动平台（10）上动万向铰节器支撑座（29）上的螺纹孔，使用紧固件均匀压紧连接；

11)、连接防转机构（11），将防转机构的活动臂（14）抬起接触到运动平台（10）下底面上的防转固定座（30），调整运动平台（10）使其中心在固定平台中心点垂直线上；调整防转机构（11）上万向铰节器（12）使其固定孔与防转固定座（30）上的固定孔对正，使用紧固件紧固，连接防转机构（11）与运动平台（10）。

2.根据权利要求1所述的三自由度运动平台的装配方法，其特征是：紧固定万向铰节器（4）前，需调整定万向铰节器（4）的注油口（18）相对于固定平台（1）朝外向上。

3.根据权利要求1所述的三自由度运动平台的装配方法，其特征是：起吊伺服电动缸（15、6、13）时，伺服电动缸（15、6、13）表面需做防护；且紧固前伺服电动缸（15、6、13）的连接电缆插头（5）应相对于固定平台（1）正向朝外。

4.根据权利要求1所述的三自由度运动平台的装配方法，其特征是：紧固动万向铰节器（9）前，需调整动万向铰节器（9）的注油口相对于固定平台（1）朝外。