[发明专利]车辆及其车速计算方法和装置在审
| 申请号： | 201611075944.0 | 申请日： | 2016-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN108116233A | 公开（公告）日： | 2018-06-05 |
| 发明（设计）人： | 姚伟;王世友;吕丹丹;杨恭强 | 申请（专利权）人： | 比亚迪股份有限公司 |
| 主分类号： | B60L3/10 | 分类号： | B60L3/10;B60L3/12 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 张润 |
| 地址： | 518118 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 车轮 轮速 车速计算 方法和装置 加速度信息 轮边电机 轮速信息 驱动 车辆通过 打滑 时轮 车速 制动 | ||
1.一种车辆的车速计算方法，其特征在于，所述车辆通过轮边电机进行驱动，且所述车辆的每个车轮对应设置一个轮边电机，所述方法包括以下步骤：
获取所述每个车轮的轮速信息和所述车辆的纵向加速度信息；
根据所述每个车轮的轮速信息和所述车辆的纵向加速度信息判断是否有车轮出现轮速异常情况，其中，所述轮速异常情况包括制动时轮速下降的情况和驱动时车轮打滑的情况；
如果有车轮出现轮速异常情况，则根据出现轮速异常情况的车轮的个数对所述车辆的车速进行计算。
2.根据权利要求1所述的车辆的车速计算方法，其特征在于，根据出现轮速异常情况的车轮的个数对所述车辆的车速进行计算，包括：
如果出现轮速异常情况的车轮的个数为一个，则根据该出现轮速异常情况的车轮的同侧和对侧的两个对角车轮的轮速的均值对所述车辆的车速进行计算。
3.根据权利要求1所述的车辆的车速计算方法，其特征在于，根据出现轮速异常情况的车轮的个数对所述车辆的车速进行计算，还包括：
如果出现轮速异常情况的车轮的个数为两个，则根据未出现轮速异常情况的两个车轮的轮速的均值对所述车辆的车速进行计算。
4.根据权利要求1所述的车辆的车速计算方法，其特征在于，根据出现轮速异常情况的车轮的个数对所述车辆的车速进行计算，还包括：
如果出现轮速异常情况的车轮的个数为三个，则根据未出现轮速异常情况的车轮的轮速对所述车辆的车速进行计算。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的车辆的车速计算方法，其特征在于，根据出现轮速异常情况的车轮的个数对所述车辆的车速进行计算，还包括：
如果出现轮速异常情况的车轮的个数为四个，则根据所述车辆制动或驱动行驶时的初始车速和所述车辆的瞬时加速度对所述车辆的车速进行计算。
6.一种车辆的车速计算装置，其特征在于，所述车辆通过轮边电机进行驱动，且所述车辆的每个车轮对应设置一个轮边电机，所述装置包括：
获取模块，所述获取模块用于获取所述每个车轮的轮速信息和所述车辆的纵向加速度信息；
判断模块，所述判断模块用于根据所述每个车轮的轮速信息和所述车辆的纵向加速度信息判断是否有车轮出现轮速异常情况，其中，所述轮速异常情况包括制动时轮速下降的情况和驱动时车轮打滑的情况；
计算模块，所述计算模块用于在有车轮出现轮速异常情况时，根据出现轮速异常情况的车轮的个数对所述车辆的车速进行计算。
7.根据权利要求6所述的车辆的车速计算装置，其特征在于，当出现轮速异常情况的车轮的个数为一个时，所述计算模块根据该出现轮速异常情况的车轮的同侧和对侧的两个对角车轮的轮速的均值对所述车辆的车速进行计算。
8.根据权利要求6所述的车辆的车速计算装置，其特征在于，当出现轮速异常情况的车轮的个数为两个时，所述计算模块根据未出现轮速异常情况的两个车轮的轮速的均值对所述车辆的车速进行计算。
9.根据权利要求6所述的车辆的车速计算装置，其特征在于，当出现轮速异常情况的车轮的个数为三个时，所述计算模块根据未出现轮速异常情况的车轮的轮速对所述车辆的车速进行计算。
10.根据权利要求6-9中任一项所述的车辆的车速计算装置，其特征在于，当出现轮速异常情况的车轮的个数为四个时，所述计算模块根据所述车辆制动或驱动行驶时的初始车速和所述车辆的瞬时加速度对所述车辆的车速进行计算。
11.一种车辆，其特征在于，包括根据权利要求6-10中任一项所述的车辆的车速计算装置。
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