[发明专利]通过对比图像识别移动机器人的位置的方法及移动机器人

权利要求书

1.一种通过对比图像识别移动机器人的位置的方法，其特征在于，包括：

所述移动机器人利用单色照明单元照亮所要拍摄的拍摄区域；

所述移动机器人通过摄像头拍摄所述拍摄区域所对应的位置图像，其中所述摄像头的镜头上设置有窄带滤光片，所述窄带滤光片用于通过所述单色照明单元所发出的光以及与所述单色照明单元所发出的光的波长相同的光；

所述移动机器人从已知位置图像集获取所述移动机器人已走过的轨迹所对应的参考图像，其中所述已知位置图像集对应有预定轨迹，所述已知位置图像集包括多个参考图像，所述预定轨迹由多个轨迹参考点组成，所述参考图像对应有所述轨迹参考点，所述参考图像所对应的轨迹参考点距离所述位置图像对应的所述拍摄区域最近；

所述移动机器人将所述位置图像与所述参考图像进行对比，并根据对比结果调整所述位置图像，以使得所述位置图像与所述参考图像的相同区域中的图像互相重合；

所述移动机器人计算出所述位置图像对应的所述拍摄区域相对所述参考图像所对应的轨迹参考点的方位，以确定所述移动机器人的轨迹位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述移动机器人预存对应有所述预定轨迹的所述已知位置图像集。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动机器人将所述位置图像与所述参考图像进行对比，并根据对比结果调整所述位置图像，以使得所述位置图像与所述参考图像的相同区域中的图像互相重合的步骤包括：

所述移动机器人将所述位置图像与所述参考图像进行对比以获取所述位置图像与所述参考图像的相同区域；

所述移动机器人以所述参考图像所对应的轨迹参考点作为原点，移动并旋转所述位置图像，使得所述位置图像与所述参考图像的相同区域中的图像互相重合。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述移动机器人计算出所述位置图像对应的所述拍摄区域相对所述参考图像所对应的轨迹参考点的方位的步骤包括：

所述移动机器人计算出所述位置图像相对以所述原点建立二维坐标所移动的x轴的距离和y轴的距离以及所述位置图像相对所述原点所旋转的角度，从而得出所述位置图像对应的所述拍摄区域相对所述参考图像所对应的轨迹参考点的方位。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预定轨迹所对应的拍摄区域中对比度比较小的区域设置有反光材料或吸光材料。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述移动机器人判断所述位置图像对应的所述拍摄区域是否偏离所述参考图像所对应的轨迹参考点所在的预定轨迹；

如果偏离，则所述移动机器人自动移动回到在所述预设轨迹的内，并继续执行所述移动机器人利用单色照明单元照亮所要拍摄的拍摄区域的步骤。

7.一种移动机器人，其特征在于，包括：

单色照明模块，用于照亮所要拍摄的拍摄区域；

摄像头模块，用于拍摄所述拍摄区域所对应的位置图像，其中所述摄像头模块的镜头上设置有窄带滤光片，所述窄带滤光片用于通过所述摄像头模块所发出的光以及与所述摄像头模块所发出的光的波长相同的光；

图像获取模块，用于从已知位置图像集获取所述移动机器人已走过的轨迹所对应的参考图像，其中所述已知位置图像集对应有预定轨迹，所述已知位置图像集包括多个参考图像，所述预定轨迹由多个轨迹参考点组成，所述参考图像对应有所述轨迹参考点，所述参考图像所对应的轨迹参考点距离所述位置图像对应的所述拍摄区域最近；

处理模块，用于将所述位置图像与所述参考图像进行对比，并根据对比结果调整所述位置图像，以使得所述位置图像与所述参考图像的相同区域中的图像互相重合；

计算模块，用于计算出所述位置图像对应的所述拍摄区域相对所述参考图像所对应的轨迹参考点的方位，以确定所述移动机器人的轨迹位置。