[发明专利]玻璃球耐压容器及深海探测用多关节海底机器人系统

权利要求书

1.一种深海探测用多关节海底机器人系统，包括：

多关节海底机器人，其具有多个基于耐深海水压和防水处理的第一耐压容器和第二耐压容器以防止海水侵入内置装置，能获取海洋研究数据，能近似精密地探测海底地形并传送水中状态数据，且具有便于水中活动的流体力学的流线型躯干；

母船，其通过接收所述海洋研究数据和所述水中状态数据并保存而且监控所述海底机器人的移动方向；以及

抗压器，其具有第三耐压容器，且通过第一电缆与所述母船连接，通过第二电缆与所述海底机器人连接，从而防止所述第一电缆的水中抵抗力传递到所述海底机器人；

其特征在于，多个所述第一耐压容器为球形并安装在机器人躯干框架上，多个所述第二耐压容器为圆筒形并分别在机器人多个腿之间左右安装，所述第三耐压容器为圆筒形并安装在抗压器平台内。

2.如权利要求1所述的深海探测用多关节海底机器人系统，其特征在于，

所述海底机器人包括：

机器人躯干框架，其通过连接部搭载多个所述第一耐压容器；三对腿和机器人臂，具有用于耐压水密的充油式关节链接，从而能进行4自由度操作，具有便于水中游泳和步行的流线型形状；躯干和腿连接部，其通过法兰将多个所述第一耐压容器连接在所述机器人躯干框架上；以及

机器人主机连接盒，用于分配所述第二电缆的电源线、光缆及以太网线；

三对所述机器人臂分别使用在三对所述腿的端部基于线型驱动器驱动的抓爪。

3.如权利要求1所述的深海探测用多关节海底机器人系统，其特征在于，

所述海底机器人的下部安装有用于调节水中的浮力的电磁式浮力调节装置。

4.如权利要求2所述的深海探测用多关节海底机器人系统，其特征在于，

所述机器人主机连接盒在开放面采用确认油量状态及连接布线用的透明的强化塑料，并且内置有第一漏水感应器。

5.如权利要求1所述的深海探测用多关节海底机器人系统，其特征在于，

所述抗压器还包括：抗压器连接盒和变压器盒，所述抗压器连接盒通过所述第一电缆接收电源和光通信并将其分离，将所述电源向变压器传递，将所述光通信向所述第三耐压容器分配；所述变压器盒用于安装和保护所述变压器。

6.如权利要求5所述的深海探测用多关节海底机器人系统，其特征在于，

所述抗压器连接盒内置有整流器和第二漏水感应器，所述整流器用于接收所述变压器提供的高压电源并将其转换为直流电源。

7.如权利要求5所述的深海探测用多关节海底机器人系统，其特征在于，

所述变压器盒内置有所述变压器和第三漏水感应器，所述变压器将通过所述第一电缆传送的交流高电压转换为交流低电压。

8.如权利要求6所述的深海探测用多关节海底机器人系统，其特征在于，

所述海底机器人还包括电池和DC/DC转换器，所述电池接收经所述整流器转换的直流电源并充电；所述DC/DC转换器接收并高压处理转换的所述直流电源，并向机器人主机的各个装备提供，所述电池采用一对半球形的玻璃球之间具有一定高度的环的耐压球。

9.一种包括钛环的玻璃球耐压容器，其应用于包括多关节海底机器人、抗压器及母船的海底探测系统中，所述包括钛环的玻璃球耐压容器包括：

多个第一耐压容器和第二耐压容器，其使所述海底机器人能够耐深海水压，能够防止内置设备遭受海水的侵入；以及

第三耐压容器，其使所述抗压器能够耐深海水压且防止内置设备遭遇海水侵入；

耐压球，应用于安装在所述海底机器人上的电池上且在一对半球形玻璃球之间具有以一定高度形成的环；

多个所述第一耐压容器为球形并安装在机器人躯干框架上，多个所述第二耐压容器为圆筒形并分别在机器人多个腿之间左右安装，所述第三耐压容器为圆筒形并安装在抗压器平台内。