[发明专利]一种机器人、机器人头部运动机构及其控制方法

权利要求书

1.一种机器人头部运动机构，其特征在于，包括：转动部件、带动所述转动部件运动的电机、固定于机器人内部的光电传感器组和固定于所述转动部件上的传感器挡片组；

所述传感器挡片组包括至少四个传感器挡片；所述光电传感器组包括至少两个光电传感器，所述光电传感器具有发射器与接收器；所述传感器挡片的厚度小于或等于槽型间隔，所述槽型间隔为任意所述光电传感器的发射器与接收器间的间隔；

所述光电传感器组与所述传感器挡片组对应配合设置，所述传感器挡片组与所述光电传感器组的匹配位置发生变化时，所述传感器挡片组中的至少一个传感器挡片位于所述槽型间隔内，从而标定机器人头部的转动位置。

2.如权利要求1所述的机器人头部运动机构，其特征在于，所述光电传感器组包括第一光电传感器和第二光电传感器；所述传感器挡片组包括第一传感器挡片、第二传感器挡片、第三传感器挡片和第四传感器挡片；

所述第三传感器挡片与所述第一传感器挡片设置于所述转动部件的第一圆周上；所述第四传感器挡片与所述第二传感器挡片设置于所述转动部件的第二圆周上；

其中，所述第一传感器挡片与所述第二传感器挡片的位置具有匹配关系；

所述第一光电传感器与所述第一圆周匹配设置，以使当所述转动部件转动时，所述第三传感器挡片和/或所述第一传感器挡片通过所述第一光电传感器的槽型间隔；

所述第二光电传感器与所述第二圆周匹配设置，以使当所述转动部件转动时，所述第四传感器挡片和/或所述第二传感器挡片通过所述第二光电传感器的槽型间隔。

3.如权利要求2所述的机器人头部运动机构，其特征在于，

当所述第一传感器挡片位于所述第一光电传感器的槽型间隔内；和/或，当所述第二传感器挡片位于所述第二光电传感器的槽型间隔内，则所述转动部件位于中间位置；

当所述第三传感器挡片位于所述第一光电传感器的槽型间隔内，则所述转动部件位于第一极限位置；

当所述第四传感器挡片位于所述第二光电传感器的槽型间隔内，则所述转动部件位于第二极限位置。

4.如权利要求1～3任一项所述的机器人头部运动机构，其特征在于，所述转动部件为轴，所述机构还包括固定所述轴的轴承座；

所述轴承座具有第一腔体和第二腔体，所述第一腔体用于固定所述轴，所述第二腔体环绕所述轴；

所述光电传感器组位于所述第二腔体内，且分布在所述轴承座内侧；所述传感器挡片组位于第二腔体内，且分布在所述轴上。

5.如权利要求4所述的机器人头部运动机构，其特征在于，还包括阻尼压板；

所述阻尼压板为第一弧形结构，所述阻尼压板的两端固定于所述轴承座上，所述弧形结构与所述轴贴合；

所述轴承座上设置限位孔，所述阻尼压板上设置凸起结构，所述凸起结构与所述限位孔配合。

6.如权利要求5所述的头部运动机构，其特征在于，所述阻尼压板的两端固定于所述轴承座上，包括：

所述阻尼压板的两端通过固定组件固定于所述轴承座上，通过所述固定组件调节所述弧形结构与所述轴的贴合程度。

7.如权利要求4所述的机器人头部运动机构，其特征在于，所述传感器挡片组设置于第一固定装置上，所述第一固定装置为第二弧形结构，所述第一固定装置固定于所述轴上。

8.如权利要求4所述的机器人头部运动机构，其特征在于，所述光电传感器组设置于第二固定装置上，所述第二固定装置固定于所述轴承座内侧。

9.一种机器人，其特征在于，包括机器人头部、机器人躯干、第一头部运动机构，将权利要求1～8任一项所述的机器人头部运动机构作为所述第一头部运动机构；

所述第一头部运动机构分别连接所述机器人头部与所述机器人躯干，所述机器人头部绕所述第一头部运动机构中的转动部件水平转动。

10.如权利要求9所述的机器人，其特征在于，还包括第二头部运动机构，将权利要求1～8任一项所述机器人头部运动机构作为所述第二头部运动机构；

所述第一头部运动机构与所述第二头部运动机构垂直分布；

所述第二头部运动机构设置于所述机器人头部内，所述机器人头部绕所述第二头部运动机构中的转动部件竖直转动。