[发明专利]应用于无人驾驶车辆的启动检测方法、装置和系统

权利要求书

1.一种应用于无人驾驶车辆的启动检测方法，其特征在于，所述方法包括：

响应于接收到启动指令，获取无人驾驶车辆的底部区域的特征信息，所述底部区域包括所述无人驾驶车辆的底盘、被所述无人驾驶车辆遮挡的地面以及所述底盘和所述地面之间的空间区域；

判断所获取的特征信息与最近一次停车时所采集的所述无人驾驶车辆的底部区域的特征信息是否匹配；

根据匹配结果，确定所述底部区域是否存在影响行驶的对象；

其中，所述根据匹配结果，确定所述底部区域是否存在影响行驶的对象，包括：

若所获取的特征信息与最近一次停车时所采集的所述无人驾驶车辆底部区域的特征信息不匹配，执行以下操作：

对所获取的特征信息进行目标识别，以确定所获取的特征信息中所包含的目标对象的属性信息和位置信息；

判断所述目标对象的属性信息和位置信息是否满足影响行驶的预设条件；

若是，确定所述底部区域存在影响行驶的对象。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据匹配结果，确定所述底部区域是否存在影响行驶的对象，包括：

若所获取的特征信息与最近一次停车时所采集的所述无人驾驶车辆底部区域的特征信息匹配，确定所述底部区域不存在影响行驶的对象。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于接收到停车指令或检测到预设时长内所述无人驾驶车辆的位置未发生变化，采集所述无人驾驶车辆底部区域的特征信息；

存储所采集的特征信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述底部区域不存在影响行驶的对象时，启动所述无人驾驶车辆；

当所述底部区域存在影响行驶的对象时，发出告警信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述特征信息包括以下至少一项：图像信息、激光点云数据、毫米波数据以及超声波数据。

6.一种应用于无人驾驶车辆的启动检测装置，其特征在于，所述装置包括：

获取单元，配置用于响应于接收到启动指令，获取无人驾驶车辆的底部区域的特征信息，所述底部区域包括所述无人驾驶车辆的底盘、被所述无人驾驶车辆遮挡的地面以及所述底盘和所述地面之间的空间区域；

匹配单元，配置用于判断所获取的特征信息与最近一次停车时所采集的所述无人驾驶车辆的底部区域的特征信息是否匹配；

确定单元，配置用于根据匹配结果，确定所述底部区域是否存在影响行驶的对象；

其中，所述确定单元进一步配置用于按照如下方式确定所述底部区域是否存在影响行驶的对象：

若所获取的特征信息与最近一次停车时所采集的所述无人驾驶车辆底部区域的特征信息不匹配，执行以下操作：

对所获取的特征信息进行目标识别，以确定所获取的特征信息中所包含的目标对象的属性信息和位置信息；

判断所述目标对象的属性信息和位置信息是否满足影响行驶的预设条件；

若是，确定所述底部区域存在影响行驶的对象。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定单元进一步配置用于按照如下方式确定所述底部区域是否存在影响行驶的对象：

若所获取的特征信息与最近一次停车时所采集的所述无人驾驶车辆底部区域的特征信息匹配，确定所述底部区域不存在影响行驶的对象。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

采集单元，配置用于响应于接收到停车指令或检测到预设时长内所述无人驾驶车辆的位置未发生变化，采集所述无人驾驶车辆底部区域的特征信息；

存储单元，配置用于存储所采集的特征信息。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

启动单元，配置用于当所述底部区域不存在影响行驶的对象时，启动所述无人驾驶车辆；

告警单元，配置用于当所述底部区域存在影响行驶的对象时，发出告警信息。