[发明专利]室内地图生成方法及装置

说明书

技术领域

本公开涉及室内地图技术领域，特别涉及一种室内地图生成方法及装置。

背景技术

相关技术中，有多种技术可以建立室内地图。然而，相关技术的室内地图往往仅包含了地图中的可通过区域和障碍物区域，或者用点线面等特征描述室内环境，或者用拓扑方式表示室内环境的连通性。这些室内地图的缺点是包含的信息单一，仅是建立地图的自主移动式设备对环境的理解，难以满足自主移动式设备的人机交互需求。尤其是缺少对室内环境的理解。

发明内容

本公开提供了一种室内地图生成方法及装置，以解决了现有技术中室内地图信息单一的技术问题。

在一个方面，本公开提供了一种室内地图生成方法，该方法包括：显示用于描述室内环境的室内地图，该室内地图的类型为栅格地图；响应于用户将室内环境划分为多个室内区域的地图划分操作，按照该地图划分操作将室内地图划分为多个室内区域；以及，在每个室内区域对应的栅格地图数据中标记对应栅格单元所属的室内区域，得到标记有多个室内区域的栅格地图数据。

在某些示例中，栅格地图数据包括多个栅格单元，每个栅格单元对应一个栅格数据，每个栅格数据包含多种不同类型的信息，信息类型包括：通过类型和所属室内区域；其中，在栅格单元的所属室内区域对应的信息中标记栅格单元所属的室内区域。

在某些示例中，在每个室内区域对应的栅格地图数据中标记栅格单元所属的室内区域，包括：生成每个室内区域的室内区域标识；以及，将每个室内区域的室内区域标识标记在室内区域对应的栅格单元的栅格数据中。

在某些示例中，还包括：获取室内区域的描述信息；以及，建立室内区域标识与描述信息的关联关系。

在某些示例中，响应于用户将室内环境划分为多个室内区域的地图划分操作，包括：检测与室内地图的接触；以及在检测到持续接触的同时如果接触的轨迹满足预设地图划分条件，根据接触的轨迹将室内地图划分为多个室内区域。

在某些示例中，预设地图划分条件包括：接触的轨迹与室内环境边界构成封闭区域、或接触的轨迹本身构成封闭区域、或接触的轨迹覆盖的区域满足预设。

在某些示例中，在检测到持续接触的同时显示该接触的轨迹。

在另一个方面，本公开提供了一种室内地图生成装置，包括：显示模块，用于显示用于描述室内环境的室内地图，其中，该室内地图的类型为栅格地图；划分模块，用于响应于用户将室内环境划分为多个室内区域的地图划分操作，按照该地图划分操作将室内地图划分为多个室内区域；以及，标记模块，用于在每个室内区域对应的栅格地图数据中标记对应栅格单元所属的室内区域，得到标记有多个室内区域的栅格地图数据。

在某些示例中，栅格地图数据包括多个栅格单元，每个栅格单元对应一个栅格数据，每个栅格数据包含多种不同类型的信息，信息类型包括：通过类型和所属室内区域；其中，该标记模块用于在栅格单元的所属室内区域对应的信息中标记栅格单元所属的室内区域。

在某些示例中，标记模块用于生成每个室内区域的室内区域标识；以及，将每个室内区域的室内区域标识标记在室内区域对应的栅格单元的栅格数据中。

在某些示例中，该装置还包括：获取模块，用于获取室内区域的描述信息；以及，关联模块，用于建立室内区域标识与描述信息的关联关系。

在某些示例中，划分模块，用于检测与室内地图的接触；以及，在检测到持续接触的同时如果所述接触的轨迹满足预设地图划分条件，根据接触的轨迹将室内地图划分为多个室内区域。

在某些示例中，预设地图划分条件包括：接触的轨迹与室内环境边界构成封闭区域、或接触的轨迹本身构成封闭区域、或接触的轨迹覆盖的区域满足预设。

在某些示例中，显示模块还用于在检测到持续接触的同时显示接触的轨迹。

本公开，实现了用户对室内地图划分区域，在室内地图中增加了室内区域的信息，有利于提高自主移动式设备的交互体验。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本发明的限定。在附图中：

图1是本公开的一种通信系统100的示意图；

图2是本公开的一种自主移动式设备110的示意图；

图3是本公开提供的一种显示具有多种信息类型的室内地图的方法的流程图；

图4是本公开提供的一种显示具有多种信息类型的室内地图的装置的结构框图；

图5是本公开提供的一种使用具有多种信息类型的室内地图控制自主移动式设备的方法的流程图；