[发明专利]一种核电站取水隧洞水下成像检测装置

权利要求书

1.一种核电站取水隧洞水下成像检测装置，其与隧洞外部的主控装置相配合，其特征在于，包括具有密封舱的水下机器人，所述水下机器人上设有探测单元和控制单元；其中，

所述探测单元包括三维全景成像声纳、云台、水下高清全景摄像机、水下后视高清摄像机、前方照明灯、后方照明灯以及电子罗盘：其中，所述三维全景成像声纳设置于所述水下机器人密封舱外，且位于所述水下机器人的前端顶部；所述云台设置于所述水下机器人密封舱外，且位于所述水下机器人的前端中部；所述水下高清全景摄像机和所述前方照明灯均安装于所述云台上；所述水下后视高清摄像机和所述后方照明灯均设置于所述水下机器人密封舱外，且位于所述水下机器人的后端；所述电子罗盘设置于所述水下机器人密封舱内的中部；

所述控制单元包括均设置于所述水下机器人密封舱内的采集模块、供电模块和传输模块；其中，所述采集模块的一端与所述传输模块的一端相连，另一端与所述探测单元中的三维全景成像声纳、水下高清全景摄像机、水下后视高清摄像机及电子罗盘均相连；所述传输模块的另一端通过电缆与所述隧洞外部的主控装置相连；所述供电模块与所述探测单元中的三维全景成像声纳、云台、水下高清全景摄像机、水下后视高清摄像机、前方照明灯、后方照明灯和电子罗盘，以及所述控制单元中的采集模块和传输模块均相连。

2.如权利要求1所述的核电站取水隧洞水下成像检测装置，其特征在于，所述三维全景成像声纳工作频率为2.55MHz，扫描范围为1至30米。

3.如权利要求2所述的核电站取水隧洞水下成像检测装置，其特征在于，所述云台通过限位开关实现俯仰和回转两个自由度旋转；其中，俯仰方向转动范围为0°至360°，水平方向转动范围为0°至350°。

4.如权利要求3所述的核电站取水隧洞水下成像检测装置，其特征在于，所述水下高清全景摄像机采用可变焦彩色摄像机，所述可变焦彩色摄像机的分辨率为600电视线，灵敏度为2lux，且配备10倍变焦镜头，可以自动或者远程调焦。

5.如权利要求4所述的核电站取水隧洞水下成像检测装置，其特征在于，所述水下后视高清摄像机采用分辨率为550线的定焦镜头。

6.如权利要求5所述的核电站取水隧洞水下成像检测装置，其特征在于，所述采集模块包括以太网交换机和与所述以太网交换机相连且用于数据采集控制及处理的计算机。

7.如权利要求6所述的核电站取水隧洞水下成像检测装置，其特征在于，所述传输模块为光端机。

8.如权利要求7所述的核电站取水隧洞水下成像检测装置，其特征在于，所述水下机器人以预定的恒定速度行驶于所述隧洞中。