[发明专利]关节外力力矩的计算方法及装置、机器人

权利要求书

1.一种关节外力力矩的计算方法，其特征在于，应用于机器人的各关节，所述各关节分别安装有电机，所述方法包括：

获取待处理关节的当前数据；其中，所述当前数据包括待处理关节的角速度和温度；

将所述当前数据输入与所述待处理关节对应的摩擦力力矩公式，计算得到所述待处理关节的摩擦力力矩；其中，所述摩擦力力矩公式如下所示：

F = f s sgn ( q · ) + f v q · + β T ]]>

其中，F为所述待处理关节的摩擦力力矩，为所述待处理关节的角速度，T为对应的温度，fs为所述待处理关节对应的库伦摩擦力系数，fv为所述待处理关节对应的粘性摩擦力系数，β为所述待处理关节对应的温度系数，为所述待处理关节的库伦摩擦力力矩，为所述待处理关节的粘性摩擦力力矩，βT为所述待处理关节受温度影响的摩擦力力矩变化值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述摩擦力力矩公式通过如下步骤确定：

根据预设的库伦摩擦力系数、预设的粘性摩擦力系数和预设的温度系数与所述待处理关节的减速比、所述待处理关节上安装电机的力矩系数和所述电机的电枢电流的关系进行计算，确定所述待处理关节对应的所述库伦摩擦力系数、所述粘性摩擦力系数和所述温度系数；

根据所述待处理关节对应的所述库伦摩擦力系数、所述粘性摩擦力系数和所述温度系数，确定所述待处理关节对应的所述摩擦力力矩公式。