[发明专利]用于估计车辆方位的装置和方法

说明书

本发明涉及用于估计车辆方位的装置和方法。该装置包括：车辆位置计算器，使用接收到的卫星信号来计算车辆的当前位置和当前时间；候选卫星预测器，使用其中包含有关于卫星的位置和方位角的信息的历书数据并且使用计算出的车辆的当前位置和当前时间，来预测在计算出的车辆的当前位置处能够观察到的候选卫星；候选道路搜索器，基于计算出的车辆的当前位置来搜索车辆周围的候选道路；和方位估计器，使用关于预测出的候选卫星和搜索到的候选道路的信息来估计车辆的方位。

技术领域

本公开涉及用于估计车辆方位(direction)的装置和方法，更具体地，涉及能够估计车辆停止状态下车辆的方位的用于估计车辆方位的装置和方法。

背景技术

全球导航卫星系统(GNSS)是可以基于从绕地球旋转的人造卫星接收的信号使用三角测量来测量用户的位置的系统。GNSS可以基于从人造卫星接收的信号获得关于用户、车辆等的位置、速度、方位、时间等的各种信息。在这些信息中，关于位置和时间的信息的计算可以与用户的位置的变化无关，而速度和方位是通过用户的移动计算的物理量。

车辆导航系统通常使用GNSS。近来，随着对自动驾驶车辆研究的增加，基于GNSS的车辆定位系统的性能已经变得重要。

基于GNSS来估计方位的方法使用由车辆的移动产生的移动量的差值，这存在如果车辆停止则无法识别方位的问题。在需要高水平的定位性能的系统中，例如在自动驾驶车辆中的系统，关于车辆的位置和方位的初始信息对于确定车辆是否出发是至关重要的。因此，在自动驾驶车辆中，即使在车辆停止的情况下，也需要识别车辆的方位。

发明内容

提出本公开是为了解决现有技术中发生的上述问题，同时保持现有技术实现的优点完整。

本公开的一个方面给提供用于在车辆停止的状态下估计车辆方位的装置和方法。特别地，本公开的一个方面提供了能够在车辆停止的状态下仅使用全球导航卫星系统(GNSS)的传感器和地图数据而不包括其他传感器来估计车辆方位的装置和方法。

根据本公开的实施例，一种用于估计车辆方位的装置包括：车辆位置计算器，使用接收到的卫星信号来计算车辆的当前位置和当前时间；候选卫星预测器，使用其中包含有关于卫星的位置和方位角的信息的历书数据并且使用计算出的车辆的当前位置和当前时间，来预测在计算出的车辆的当前位置处能够观察到的候选卫星；候选道路搜索器，基于计算出的车辆的当前位置来搜索车辆周围的候选道路；和方位估计器，使用关于预测出的候选卫星和搜索到的候选道路的信息来估计车辆的方位。

此外，根据本公开的实施例，一种用于估计车辆方位的方法包括以下步骤：使用接收到的卫星信号来计算车辆的当前位置和当前时间；使用其中包含有关于卫星的位置和方位角的信息的历书数据并且使用计算出的车辆的当前位置和当前时间，来预测在计算出的车辆的当前位置处能够观察到的候选卫星；基于计算出的车辆的当前位置来搜索车辆周围的候选道路；以及使用关于预测出的候选卫星和搜索到的候选道路的信息来估计车辆的方位。

此外，根据本公开的实施例，一种非瞬时性计算机可读介质包含用于估计车辆方位的程序指令，程序指令在由处理器执行时使处理器：使用接收到的卫星信号来计算车辆的当前位置和当前时间；使用其中包含有关于卫星的位置和方位角的信息的历书数据并且使用计算出的车辆的当前位置和当前时间，来预测在计算出的车辆的当前位置处能够观察到的候选卫星；基于计算出的车辆的当前位置来搜索车辆周围的候选道路；以及使用关于预测出的候选卫星和搜索到的候选道路的信息来估计车辆的方位。

附图说明

本公开的上述和其它目的、特征和有益效果将通过下面参照附图的详细描述而被显而易见。

图1是示出根据本公开的实施例的用于估计车辆方位的装置的框图。

图2A至图5是示出根据本公开的实施例的用于描述通过用于估计车辆的方位的装置来估计方位的操作的示例的示意图。