[发明专利]一种适用于闪烁噪声的多目标跟踪方法及系统

权利要求书

1.一种适用于闪烁噪声的多目标跟踪方法，其特征在于，包括：

根据前一时刻各个目标的合同分布和存在概率以及当前时刻与前一时刻的时间差，采用启发式的方法产生伽马分布的形状参数和尺度参数，进而得到当前时刻各个目标的预测合同分布和预测存在概率；

根据所述当前时刻各个目标的预测合同分布和预测存在概率，利用变分贝叶斯方法序贯处理当前时刻的测量数据，得到当前时刻各个目标的更新合同分布和更新存在概率；

利用当前时刻的测量数据生成新生目标的合同分布，并为所述新生目标指定存在概率，将所述新生目标的合同分布及存在概率分别与所述当前时刻的更新合同分布及更新存在概率进行合并，得到当前时刻各个目标的合同分布和存在概率；

从所述当前时刻各个目标中裁减掉存在概率小于第一阈值的目标，并将裁减后余下目标的合同分布和存在概率作为滤波器下一次递归的输入，从所述裁减后余下的目标中提取存在概率大于第二阈值的目标，所提取出的目标的合同分布作为所述当前时刻的输出，所输出的合同分布的均值作为当前时刻目标的状态估计；

其中，所述根据前一时刻各个目标的合同分布和存在概率以及当前时刻与前一时刻的时间差，采用启发式的方法产生伽马分布的形状参数和尺度参数，进而得到当前时刻各个目标的预测合同分布和预测存在概率，包括：

以k-1表示前一时刻，k表示当前时刻，t_k-1表示前一时刻的时间，t_k表示当前时刻的时间，所述当前时刻的测量噪声服从ξ维的t分布，以S(z_k；H_kx_k,R_k,r_k)表示所述当前时刻测量的概率密度函数，其中H_kx_k表示t分布的均值，R_k表示精度矩阵，r_k表示t分布的自由度，且前一时刻目标i的多变量合同分布为目标i的存在概率为ρ_i,k-1，其中，N表示高斯分布，g表示伽玛分布，x_i,k-1表示前一时刻第i个合同分布的状态向量，m_i,k-1表示前一时刻第i个合同分布中高斯分布的均值，P_i,k-1表示前一时刻第i个合同分布中高斯分布的方差，表示R_k的对角线元素，和γ_i,k-1表示前一时刻第i个合同分布中伽玛分布的形状参数，和η_i,k-1表示前一时刻第i个合同分布中伽玛分布的尺度参数,ξ为状态向量的维数，i＝1,2,...,N_k-1，N_k-1为前一时刻目标的总数；

根据前一时刻各个目标的合同分布和存在概率、当前时刻与前一时刻的时间差，得到当前时刻各个目标的预测合同分布当前时刻各个目标的预测存在概率为ρ_i,k|k-1＝P_s,k(t_k-t_k-1)ρ_i,k-1；其中，i＝1,2,...,N_k-1，为当前时刻第i个合同分布中高斯分布的均值，为当前时刻第i个合同分布中高斯分布的方差，Sigma点x_i,0＝m_i,k-1，Sigma点的权重l＝1,...,ξ，为目标的幸存概率，γ_i,k|k-1＝ρ_γγ_i,k-1为当前时刻第i个合同分布中伽玛分布的形状参数，η_i,k|k-1＝ρ_ηη_i,k-1为当前时刻第i个合同分布中伽玛分布的尺度参数，f为非线性函数，Q_k-1为过程噪声的方差矩阵，上标T表示矩阵或向量的转置，T为采样周期，δ为已知的常数，ρ_α，ρ_β，ρ_γ，ρ_η为传播因子，取值范围为(0,1]，r_k表示自由度，为已知常数，ξ为状态向量的维数，c为一尺度参数。