[发明专利]一种基于机器视觉的餐厅机器人

权利要求书

1.一种基于机器视觉的餐厅机器人，其特征在于：所述基于机器视觉的餐厅机器人包括数据采集模块、主控模块、驱动模块、信息交互模块、电源模块；其中，

数据采集模块，用于对周边环境进行信息采集，并将信息传送给主控模块；

信息交互模块，用于与使用者进行人机交互，可接收使用者的指令并给予相应反馈；

驱动模块，用于驱动控制机器人运动的电机等动力装置；

主控模块，用于接收上述数据采集模块、信息交互模块所采集到的信息，进行处理之后，向上述驱动模块发送运动控制指令。

2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的餐厅机器人，其特征在于，所述数据采集模块包括双目摄像头、测距模块、人体检测模块；其中，

双目摄像头用于将机器人所处环境进行图像识别与采集，并将所采集到的图像信息传送到主控模块；

测距模块用于测量机器人本体与周围障碍物的距离，并将此距离传送给主控模块，主控模块会将信息进行处理，从而避免机器人与障碍物发生碰撞；

人体检测模块用于检测上述双目摄像头所看到的障碍物是否为人，将检测到的信息传送到主控模块，主控模块处理上述双目摄像头和人体检测模块所采集到的信息后，发送下一步机器人所要执行的指令。

3.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的餐厅机器人，其特征在于，所述的驱动模块由电机和底盘构成，底盘上装有两个电机驱动轮及一个万向轮，驱动模块接收从主控模块发来的控制信号控制电机驱动工作；其中，

万向轮在前，两个电机驱动轮在后构成三角稳定结构，并且电机配有减速齿轮装置以满足工作的需要。

4.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的餐厅机器人，其特征在于，所述信息交互模块包括语音交互模块、无线传输模块和触摸显示屏；其中，

语音交互模块用于将使用者所传达的信息采集，并传送到主控模块进行处理，语音交互模块接收主控模块处理后的信息进行反馈给使用者，且语音交互模块放置在机器人的胸口处，便于与使用者进行信息交互；

无线传输模块用于接收主控模块所处理过后的信息，并将其传送给服务台，便于服务台做出服务，服务台也可通过向无线传输模块发送信息，再将信息返回主控模块，由主控模块处理之后，将信息传送到触摸显示屏，由触摸显示屏呈现，且无线传输模块分两个部分，一个放置于机器人内部，另一个则设置于服务台，便于机器人与服务台进行沟通；

触摸显示屏用来呈现语音交互模块和主控模块传递给使用者的信息，包括菜单、语音对话、顾客建议功能。

5.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的餐厅机器人，其特征在于：所述的主控模块将数据采集模块传送过来的信息进行处理，来判断检测机器人所处的环境与周围餐桌的编号标识，进而与相应指令匹配，进行相应的送餐行动；机器人在运动过程中，会接收测距模块传送的信息，当过于接近某障碍物时，主控模块会给驱动模块发送制动或调速指令；当数据采集模块采集到的信息送到主控模块进行判断时，主控模块根据内部算法会自动判断餐厅内的路况，机器人会根据机器学习和人体检测模块传送的信息来判断眼前的是否为人，若是人且有大幅度移动则主控模块使机器人保持原状，若是静止的人或物体，则主控模块根据采集到的信息进行路径选择，将执行命令发送给驱动模块，驱动模块中的电机会执行机器人所选择的路径。