[发明专利]一种控制HMD视角的方法及头戴显示设备

说明书

本发明公开了一种控制HMD视角的方法及头戴显示设备，所述方法包括：鉴别头戴显示设备的运动状态；根据所述运动状态，采用与所述运动状态对应的视角控制策略，控制所述头戴显示设备的视角，而不是直接根据陀螺仪的数据，对头戴显示设备的视角进行控制，从而解决了现有技术中由于对陀螺仪的静态随机漂移预测不准确，会导致电子设备的视角发生漂移的技术问题，实现了使视角控制方式更加灵活，能够适应电子设备的不同运动状态的技术效果。

技术领域

本发明涉及数据处理领域，尤其涉及一种控制HMD视角的方法及头戴显示设备。

背景技术

在头戴显示设备HMD(英文全称：Head Mount Display)向用户提供的VR(VirtualReality；虚拟现实)世界中，头戴显示设备通过检测用户的头部姿态来确定提供给用户的物理信息，从而带给用户沉浸感，而用户的头部姿态通常是通过头戴显示设备中的IMU(Inertial measurement unit；惯性测量单元)传感器来捕捉的，陀螺仪就是一种常用的IMU传感器。

然而，陀螺仪在静止状态下的数据也不是全零的，陀螺仪的误差主要来源于两方面，一个是陀螺仪的零速率偏移，另一个是陀螺仪的静态随机漂移。对于零速度偏移，在出厂的时候会对陀螺仪进行校正，一般会对陀螺仪进行校准，算出零速率偏移，在后续计算时减去零速率偏移，从而消除零速度偏移带来的误差。

但是，对于静态随机漂移，由于陀螺仪内部是一直转动的，并且，它会随着时间的变化而产生随机性的漂移，以及陀螺仪温度的变化也会加剧漂移的幅度，因此，在进行用户的头部姿态估计的时候，就会导致姿态估计不准确，导致头戴显示设备出现视角漂移现象，例如：在头戴显示设备静止的情况下，用户隔一段时间却发现头戴显示设备的视角发生了变化。

现有技术在应对陀螺仪的静态随机漂移时，通常会将静态随机漂移作为变量进行实时预测，一般通过卡尔曼滤波或者神经网络对静态随机漂移进行预测，由于静态随机偏移是一直变化的，预测的数据和真实的数据相比仍然是有差距的，可见，现有技术并不能完全消除陀螺仪的静态随机漂移。

因此，现有技术中存在的技术问题是：由于对陀螺仪的静态随机漂移预测不准确，会导致头戴显示设备的视角发生漂移。

发明内容

本发明的目的是提供一种控制HMD视角的方法及头戴显示设备，用于解决现有技术中存在的，由于对陀螺仪的静态随机漂移预测不准确，会导致头戴显示设备的视角发生漂移的技术问题。

为了实现上述发明目的，本发明实施例第一方面提供一种控制HMD视角的方法，包括：

鉴别头戴显示设备的运动状态；

根据所述运动状态，采用与所述运动状态对应的视角控制策略，控制所述头戴显示设备的视角。

可选的，鉴别头戴显示设备的运动状态包括：

记录头戴显示设备的陀螺仪传感器的传感器数据小于等于传感器数据阈值的持续时间；其中，所述传感器数据阈值为根据所述头戴显示设备处于预定状态时，所述陀螺仪传感器在第一预设时长内检测到的N个传感器数据，按照预设方法计算获得的值，N为大于1的整数；

若所述持续时间超过预先设置的时间阈值，则确定所述头戴显示设备当前处于所述预定状态。

可选的，采用与所述运动状态对应的视角控制策略，控制所述头戴显示设备的视角，包括：

确定所述陀螺仪传感器在当前时刻的当前传感器数据；

比较所述当前传感器数据和所述传感器数据阈值；

若所述当前传感器数据小于等于所述传感器数据阈值，则控制所述头戴显示设备的视角保持不变。

可选的，确定所述陀螺仪传感器在当前时刻的当前传感器数据，包括：