[发明专利]在机动车中用于自动驾驶的方法和装置

权利要求书

1.一种用于机动车(50)的自动驾驶的方法，包括如下步骤：

提供环境数据(7)，

通过环境感知装置(2)在所述环境数据(7)中识别物体(113)，

通过情景诠释装置(3)基于经识别的所述物体(113)从所提供的大量已知的情景(12,100)中选出当前情景(12,100)，其中，情景(12,100)具有至少一个基础情况(13,101,101.1,101.2,101.3,101.4,101.5,101.6,101.7,101.X)，其中所述基础情况表示在情景内的某一瞬间或者时间段，且其中，每个基础情况(13,101,101.1,101.2,101.3,101.4,101.5,101.6,101.7,101.X)作为属性(108)关联有至少一个监控区域(110.1,110.2,110.2,110.3,110.4,110.5,110.6,110.7)和释放标准(114)，

此外依次对于所述当前情景(12,100)的基础情况(13,101,101.1,101.2,101.3,101.4,101.5,101.6,101.7,101.X)中的每个而言：

通过所述情景诠释装置(3)预估用于当前存在的所述基础情况(13,101,101.1,101.2,101.3,101.4,101.5,101.6,101.7,101.X)的目标点(111.1,111.2,111.3,111.4,111.5,111.6,111.7)，

通过行动规划装置(4)规划至所述目标点(111.1,111.2,111.3,111.4,111.5,111.6,111.7)的轨迹(112.1,112.2,112.3,112.4,112.5,112.6,112.7)，

在所述环境感知装置(2)处通过所述情景诠释装置(3)询问关于属于所述基础情况(13,101,101.1,101.2,101.3,101.4,101.5,101.6,101.7,101.X)的所述监控区域(110.1,110.2,110.2,110.3,110.4,110.5,110.6,110.7)的信息，

基于经询问的所述信息通过所述情景诠释装置(3)检查至少一个属于所述基础情况(13,101,101.1,101.2,101.3,101.4,101.5,101.6,101.7,101.X)的所述释放标准(114)的存在，且

如果至少一个所述释放标准(114)被满足，通过由控制部(5)控制所述机动车(50)的至少一个执行器(17)来沿所述轨迹(112.1,112.2,112.3,112.4,112.5,112.6,112.7)自动驾驶直至所述目标点(111.1,111.2,111.3,111.4,111.5,111.6,111.7)。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过所述情景诠释装置(3)继续检查是仍存在所选出的所述当前情景(12,100)还是需要改变所述当前情景(12,100)。

3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，至少一个基础情况(13,101,101.1,101.2,101.3,101.4,101.5,101.6,101.7,101.X)具有另一属性(108)，其中，所述另一属性(108)是确定的物体(113)，其存在性通过所述情景诠释装置(3)在所述环境感知装置(2)处被询问。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述目标点(111.1,111.2,111.3,111.4,111.5,111.6,111.7)的预估由所述情景诠释装置(3)基于在所述环境感知装置(2)处被询问的所述信息动态地匹配。