[发明专利]枢转结构及使用其的机器人下肢

说明书

本发明公开了一种枢转结构及使用其的机器人下肢，机器人下肢包含腿部结构和足部结构，足部结构通过枢转结构可转动地连接于腿部结构，枢转结构包含：基座、固定座及转动体；基座连接足部机构；固定座连接于腿部结构；转动体装设于基座上，固定座的另一端套设于转动体上，转动体相对于固定座旋转以带动基座转动。

技术领域

本发明涉及一种枢转结构，具体地说，尤其涉及应用于机器人下肢地枢转结构。

背景技术

本发明以恢复、提升慢性骨关节疾病患者、脊髋损伤患者及脑损伤患者的行走能力为目标。目前在下肢功能障碍患者中，大部分由骨关节疾病引起，其余主要由脊髋损伤及脑损伤引起。目前市场也出现了针对这些患者适用的外骨骼机器人，以助于他们的下肢行动能力的恢复。现有技术的外骨骼机器人下肢包含腿部及足部，足部通过连接件连接于腿部，连接后足部的位置已经固定不能再进行调整。在使用中，当患者穿戴外骨骼机器人下肢时，就需要小心地绕过足部的位置，进而给患者穿戴带来了不便，因此急需开发一种克服上述缺陷的枢转结构，用以使足部可转动地连接于腿部。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于提供一种枢转结构，应用于机器人的下肢上，其中，所述机器人下肢还包含腿部结构和足部结构，所述足部结构通过所述枢转结构可转动地连接于所述腿部结构，所述枢转结构包含：

基座，连接所述足部机构；

固定座，其一端连接于所述腿部结构；

转动体，装设于所述基座上，所述固定座的另一端套设于所述转动体上，所述转动体相对于所述固定座旋转以带动所述基座转动。

上述的枢转结构，其中，所述固定座包含第一顶壁及连接于所述第一顶壁外周的第一环周壁，所述第一顶壁及所述第一环壁部围设形成第一容置部，所述固定座套设于所述转动体上所述转动体位于所述第一容置部内。

上述的枢转结构，其中，所述固定座还包含连接部，所述连接部装设于所述第一顶壁上，所述连接部可拆卸地连接于所述腿部结构。

上述的枢转结构，其中，所述第一环周壁上开设有多个凹槽，每一所述凹槽的方向为自所述第一环周壁底部延伸向所述第一顶壁，所述枢转结构还包含可松开的紧固机构，所述转动体转动完成后，所述紧固机构夹紧于所述第一环周壁以固定所述固定座于所述转动体上。

上述的枢转结构，其中，所述第一顶壁的中部向下收缩形成凹口，所述凹口的凹面上开设有第一通孔，所述第一通孔连通所述第一容置部。

上述的枢转结构，其中，所述连接部为一连接管，所述连接部为一连接管，所述连接管装设于所述第一顶壁上，所述第一通孔连通所述第一容置部及所述连接管的中空部，所述连接管接于所述腿部结构。

上述的枢转结构，其中，所述转动体包含第二顶壁及连接于所述第二顶壁外周的第二环周壁，所述第二顶壁及所述第二环壁部围设形成第二容置部，所述第二顶壁上开设有第二通孔，所述第二通孔连通于所述第二容置部，所述固定座套设于所述转动体上时所述第一容置部的上端面贴合所述第二顶壁的上端面。

上述的枢转结构，其中，转动体还包含底板，所述第二环周壁的下端面连接于所述底板，所述底板上开设有第三通孔，所述第三通孔连通于所述第二容置部，所述底板连接于所述基座的上端面上。

上述的枢转结构，其中，还包含连接轴，位于所述第二容置部内，所述连接轴可拆卸地连接所述第一通孔及所述第二通孔。

上述的枢转结构，其中，所述第一容置部的上端面上及所述第二顶壁的上端面上分别装设有止挡结构，所述转动体转动到一位置时所述止挡结构相互抵靠。

上述的枢转结构，其中，所述基座的一侧端面上开设有连接槽，所述足部结构可拆卸地装设于所述连接槽内。