[发明专利]具平行架构的阶层式标的物侦测系统及其方法

权利要求书

1.一种具平行架构的阶层式标的物侦测方法，其特征在于，包含下列步骤：

(a)撷取至少一影像数据；

(b)搜寻该影像数据中的多个障碍物位置影像；

(c)利用平行化架构分类方法从该多个障碍物位置影像中取得至少一标的物影像及其的多个框选范围；

(d)同步分离该多个框选范围，并撷取出每一该框选范围的特征值；以及

(e)利用卷积神经网络同时辨识每一该框选范围的该特征值，以从该至少一标的物影像中找出正确的该框选范围输出。

2.根据权利要求1所述的具平行架构的阶层式标的物侦测方法，其特征在于，在该步骤(b)中，利用平滑窗口方法搜寻出该影像数据中的该多个障碍物位置影像。

3.根据权利要求1所述的具平行架构的阶层式标的物侦测方法，其特征在于，在该步骤(c)中还包含下列步骤：

利用一影像算法以平行化方式框选、计算及分类该多个障碍物位置影像的特征数据；以及

利用一可平行化的分类法从该多个障碍物位置影像的该特征数据中，分类出该至少一标的物影像及其的该多个框选范围。

4.根据权利要求3所述的具平行架构的阶层式标的物侦测方法，其特征在于，该影像算法为方向梯度直方图算法，该分类法为支持向量机分类法。

5.根据权利要求1所述的具平行架构的阶层式标的物侦测方法，其特征在于，在该步骤(d)中，利用该卷积神经网络第二层的卷积方法同步分离每一该框选范围，并撷取出每一该框选范围的该特征值。

6.根据权利要求5所述的具平行架构的阶层式标的物侦测方法，其特征在于，在该步骤(e)中，利用该卷积神经网络第二层的类神经网络对每一该框选范围的该特征值作辨识。

7.根据权利要求1所述的具平行架构的阶层式标的物侦测方法，其特征在于，在该步骤(b)中还包含下列步骤：

辨识该至少一影像数据所在的场景；以及

从该影像数据中的一感兴趣区域搜寻该多个障碍物位置影像。

8.一种具平行架构的阶层式标的物侦测系统，其特征在于，包含：

至少一影像撷取设备，其撷取至少一影像数据，并从该至少一影像数据中搜寻出多个障碍物位置影像；以及

一影像处理装置，其电性连接该至少一影像撷取设备，以接收该至少一影像撷取设备所传输的该多个障碍物位置影像，该影像处理装置从该多个障碍物位置影像中取得至少一标的物影像及其的多个框选范围，并同步分离该多个框选范围以撷取出每一该框选范围的特征值，该影像处理装置再同时辨识出每一该框选范围的该特征值，以实时从该至少一标的物影像中找出正确的该框选范围输出。

9.根据权利要求8所述的具平行架构的阶层式标的物侦测系统，其特征在于，该影像处理装置还包含：

一影像演算器，其利用平行化架构分类方法取得该至少一标的物影像及其的该多个框选范围；以及

一复杂度分类器，其电性连接该影像演算器，以接收该影像演算器传输的该至少一标的物影像及其的该多个框选范围的数据，并利用一卷积神经网络第二层的卷积方法同步分离该多个框选范围，以撷取出每一该框选范围的该特征值，该复杂度分类器再利用该卷积神经网络第二层的类神经网络辨识出该特征值，以找出该正确的该框选范围以输出。

10.根据权利要求9所述的具平行架构的阶层式标的物侦测系统，其特征在于，该影像演算器为结合方向梯度直方图及支持向量机分类法的影像演算器。

11.根据权利要求9所述的具平行架构的阶层式标的物侦测系统，其特征在于，该复杂度分类器为卷积神经网络分类器。