[发明专利]一种机载设备地图数据库飞行期间主动更新方法

权利要求书

1.一种机载设备地图数据库飞行期间主动更新方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)飞行器在靠近城区扩建部分的障碍物区域，优先以主动探测方法判定城区障碍物边界，在主动探测方法失效时通过无线电高度计判定城区障碍物边界，主动探测识别的城区障碍物边界需以无线电高度探测确认；

2)主动探测方法判定城区障碍物边界时，探测到障碍物集中区域且识别大量垂直方向线段则表示处于城区地形，以此确定城区地形的边界；无线电高度计确认城区障碍物时，分析采样时间T内的无线电高度计均方差值σ，若飞行器在时间段T内的无线电高度均方差大于设置阈值σ_th，则表明飞行器此时间段内处于城市区域，初始点为城区扩建部分的边界位置，时间T大于阈值T₀时判别有效，则确认为城区障碍物，否则，认为是干扰地形；

3)根据城区障碍物边界和飞行轨迹以给定的设置宽度d更新城区障碍物区域；具体地，在城区扩建部分区域内，以飞行器位置为基准，沿两侧区域扩展给定宽度d，若飞行器距离地形数据库中存在的城区范围边界的水平距离小于d，则取其较小距离，将扩展区域叠加至原有城区范围，更新地图数据库；低空飞行时，建立主街道模型，当飞行器在城区范围内飞行，且高度低于设定阈值h_th时，筛选出水平面内的线段，选出最长的平行线段作为主街道边界，建立详细的城区障碍物地图数据；对于地形数据库中无原始数据的城区障碍物区域，建立宽度为2d的带状障碍物范围。

2.根据权利要求1所述的机载设备地图数据库飞行期间主动更新方法，其特征在于，所述阈值h_th采用200英尺。