[发明专利]一种胶囊胃镜磁控制系统及方法

权利要求书

1.一种胶囊胃镜磁控制系统，用于对胶囊胃镜进行控制，其特征在于，所述磁控制系统包括：

磁体；

磁体姿态调节装置，与所述磁体传动连接，用于对所述磁体的姿态进行调节以实现调节所述胶囊胃镜的姿态；

磁体位置调节装置，与所述磁体传动连接，用于调节所述磁体的位置进而从相对于所述胶囊胃镜的水平方向对所述胶囊胃镜的位置进行调节。

2.如权利要求1所述的胶囊胃镜磁控制系统，其特征在于，所述磁体位置调节装置包括：

X轴调节模块，用于在X方向上驱动所述磁体运动；

Y轴调节模块，用于在Y方向上驱动所述磁体运动；

Z轴调节模块，用于在Z方向上驱动所述磁体运动；

其中，所述X方向、Y方向以及Z方向相互垂直。

3.如权利要求1或2所述的胶囊胃镜磁控制系统，其特征在于，所述磁体姿态调节装置包括：

可以绕第一轴向旋转磁体的第一旋转模组。

4.如权利要求3所述的胶囊胃镜磁控制系统，其特征在于，所述第一旋转模组包括：

连接于所述磁体位置调节装置的第一支架以及固定在所述第一支架上的第一驱动装置，所述第一驱动装置与所述磁体传动连接。

5.如权利要求3所述的胶囊胃镜磁控制系统，其特征在于，所述磁体姿态调整装置还包括：

与所述第一旋转模组连接并可以绕第二轴向旋转磁体的第二旋转模组。

6.如权利要求5所述的胶囊胃镜磁控制系统，其特征在于，所述第一旋转模组包括：

连接于所述磁体位置调节装置的第一支架以及固定在所述第一支架上的第一驱动装置；

所述第二旋转模组包括：

与所述驱动装置传动连接的第二支架以及固定在所述第二支架上的第二驱动装置，所述磁体与所述第二驱动装置传动连接。

7.如权利要求6所述的胶囊胃镜磁控制系统，其特征在于，所述第二支架包括：

与所述驱动装置传动连接的连接板、分别设置在所述连接板两端的第一侧向板和第二侧向板；

所述第二驱动装置包括：

固定在所述第二侧向板上的第二驱动电机以及与所述第二驱动电机连接的带传动机构；

所述第二驱动电机的输出轴的轴线垂直于所述第二侧向板的板面设置，所述第二驱动电机设置在所述第一侧向板和第二侧向板之间的空间内，所述带传动机构的传送带设置在所述第二侧向板的凹槽内，所述带传动机构的输出端与所述磁体的安装筒连接。

8.如权利要求5所述的胶囊胃镜磁控制系统，其特征在于，所述第一轴向与所述第二轴向相互垂直。

9.如权利要求1或2所述的胶囊胃镜磁控制系统，其特征在于，所述磁体姿态调整装置包括：

三个以上用于在不同轴向上旋转所述磁体的旋转机构。

10.一种胶囊胃镜磁控制方法，其特征在于，包括步骤：

将磁体置于相对于胶囊胃镜水平的位置；

调整所述磁体的姿态以调节所述胶囊胃镜的姿态；

移动所述磁体以改变所述胶囊胃镜的位置。

11.如权利要求10所述的胶囊胃镜磁控制方法，其特征在于，所述调整所述磁体的姿态以调节所述胶囊胃镜的姿态的步骤包括：

在第一轴向上旋转所述磁体。

12.如权利要求11所述的胶囊胃镜磁控制方法，其特征在于，所述调整所述磁体的姿态以调节所述胶囊胃镜的姿态的步骤还包括：

在第二轴向上旋转所述磁体。

13.如权利要求10所述的胶囊胃镜磁控制方法，其特征在于，所述调整所述磁体的姿态以调节所述胶囊胃镜的姿态的步骤包括：

在三个以上的不同轴向上旋转所述磁体。