[发明专利]行驶辅助系统及作业车

说明书

本发明提供行驶辅助系统及作业车，该行驶辅助系统及作业车能够适当设定为了避免与障碍物之间的干涉而由车身与作业装置规定的作业车的假想的最大占用区域。其中，行驶辅助系统具备：作业车占用区域管理部，其将行驶时作业车对作业地占据的假想的作业车占用区域，划分为车身所占据的车身占用区域(VA)和作业装置所占据的作业装置占用区域(WA)进行管理；作业地管理部，其对包含作业地的障碍物的位置与大小的障碍物信息进行管理；本车位置计算部，其计算本车位置；行驶辅助部，其基于障碍物信息、本车位置和作业车占用区域对作业车的行驶进行辅助。

技术领域

本发明涉及一种在作业地中行驶的作业车及对该作业车的行驶进行辅助的行驶辅助系统。

背景技术

作业车由具有行驶机构的车身和配备于该车身的作业装置构成，作业装置伴随着车身的行驶而进行作业。例如，插秧机、联合收割机、安装有耕地装置的拖拉机等属于这种作业车。

最近，为了避免与预先知道其位置的障碍车辆行驶的障碍物、例如规定作业地的外形的栅栏或田埂、作业地内存在的池子、构造物、岩石之间的干涉，使作业车具备如下功能：基于使用GPS等计算出的本车位置检查其与障碍物之间的位置关系，进而避免与障碍物之间的干涉。

例如，在专利文献1所涉及的、在拖拉机车身安装有作业装置(耕地装置)的自主行驶作业车辆中，将车身的全长与作业装置的宽度所占据的四边形的面积定义为行驶作业车辆在行驶时所占据的假想的最大占用区域，并将其保存于控制装置的存储器。在行驶时，判断自主行驶作业车辆的最大占用区域是否不与田地外重叠。在未进入设定范围内的情况下，即使车身位于田地内的设定范围内，也存在作业装置的后端、侧端位于田地外的可能性，因此不使自主行驶开始，而是由驾驶员调整自主行驶作业车辆的行进方向。此外，最大占用区域的形状并不限定于四边形，还提出过一种通过设为该四边形的外接圆而易于在转弯时识别与田埂等之间的干涉的方案。

然而，在作业车的情况下，作业装置的宽度大于车身的情况较多，如果将由车身与作业装置规定的外接作业车的四边形或圆的面积作为作业车的最大占用区域，则根据作业装置和车身的形状，作业车周边的较大区域也将包含在最大占用区域中。关于这一点，若为了避免与存在于作业地内的障碍物等之间的干涉而选择使障碍物不会进入这种最大占用区域的行驶轨迹，则会产生作业车不能接近障碍物、不能进行作业的区域变大的问题。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2015/119266号

发明内容

鉴于上述实际情况，期望一种能够适当设定用于在伴有作业的直线行驶、转弯行驶或不伴有作业的直线行驶、转弯行驶等行驶时避免与障碍物之间干涉的、由车身与作业装置规定的作业车的假想最大占用区域的技术。

本发明的行驶辅助系统对作业车在作业地中的行驶进行辅助，所述作业车具有车身与配备于所述车身的作业装置，所述行驶辅助系统具备：作业车占用区域管理部，其将行驶时所述作业车对所述作业地占据的假想的作业车占用区域，划分为所述车身所占据的车身占用区域和所述作业装置所占据的作业装置占用区域进行管理；本车位置计算部，其基于测位数据计算出本车位置，所述本车位置是所述作业车在所述作业地中的位置；行驶辅助部，其基于所述本车位置与所述作业车占用区域对所述作业车的行驶进行辅助。此外，在作业车的行驶中，包含伴有作业的直线行驶和转弯行驶、或者不伴有作业的直线行驶和转弯行驶等行驶。

根据该结构，车身与作业装置分别对作业地所占据的假想占用区域被单独地、即划分为车身占用区域与作业装置占用区域进行管理，因此即使在作业装置的宽度比车身大的情况下，整个作业车占用区域中也不会包含不存在作业车的部件的死区。例如，即使车身占用区域及作业装置占用区域接近障碍物，只要任一占用区域都不与障碍物干涉，则即使进行允许该行驶的行驶辅助，也能够抑制不必要地残留非作业区域这一不良情况。