[发明专利]一种基于无人机的水面漂浮物检测方法和无人机

权利要求书

1.一种基于无人机的水面漂浮物检测方法，其特征在于，包括：

接收无人机摄像装置获取的当前水面图像；

使用基于背景建模算法建立的背景图像更新当前背景图像；

确定所述当前水面图像相对所述当前背景图像的差分图像；

基于所述差分图像确定水面漂浮物像素数；

基于所述水面漂浮物像素数确定水面漂浮物的面积。

2.根据权利要求1所述的基于无人机的水面漂浮物检测方法，其特征在于，在确定水面漂浮物的面积之后，所述方法还包括：

判断所述水面漂浮物的面积是否大于预设阈值；若是，

记录所述水面漂浮物的位置信息。

3.根据权利要求1所述的基于无人机的水面漂浮物检测方法，其特征在于，基于所述差分图像确定水面漂浮物像素数，具体为：

获取所述差分图像中一个像素的灰度值；

判断所述像素的灰度值是否大于阈值；若是，

确定所述灰度值大于所述阈值的像素为水面漂浮物像素；

基于确定的水面漂浮物像素得到水面漂浮物像素数。

4.根据权利要求1所述的基于无人机的水面漂浮物检测方法，其特征在于，基于所述水面漂浮物像素数确定水面漂浮物的面积，具体为：

基于得到每个水面漂浮物像素对应的实际水面漂浮物面积；

基于A=Pa确定水面漂浮物的面积；

其中，w为水面漂浮物在所述无人机摄像装置上的成像宽度，h为水面漂浮物在所述无人机摄像装置上的成像高度，L为水面漂浮物至所述无人机摄像装置的距离，m为所述无人机摄像装置拍摄一帧图像的水平分辨率，n为所述无人机摄像装置拍摄一帧图像的垂直分辨率，P为所述水面漂浮物像素数。

5.根据权利要求1所述的基于无人机的水面漂浮物检测方法，其特征在于，在接收无人机摄像装置获取的当前水面图像之前，所述方法还包括：

控制所述无人机摄像装置的摄像头与水面平行。

6.一种无人机，包括无人机摄像装置，其特征在于，还包括图像接收模块、背景图像建模模块、背景图像更新模块、图像差分运算模块、水面漂浮物像素数确定模块和水面漂浮物面积确定模块；

所述无人机摄像装置，用于获取水面图像；

所述图像接收模块，用于接收所述无人机摄像装置获取的水面图像；

所述背景建模模块，用于基于所述无人机摄像装置获取的水面图像对水面的背景图像进行建模；

所述背景图像更新模块，用于在所述图像接收模块接收所述无人机摄像装置获取的当前水面图像后，使用所述背景建模模块建立的背景图像更新当前背景图像；

所述图像差分运算模块，用于确定所述当前水面图像相对所述当前背景图像的差分图像；

所述水面漂浮物像素数确定模块，用于基于所述差分图像确定水面漂浮物像素数；

所述水面漂浮物面积确定模块，用于基于所述水面漂浮物像素数确定水面漂浮物的面积。

7.根据权利要求6所述的无人机，其特征在于，所述无人机还包括水面漂浮物面积判断模块和定位模块；

所述水面漂浮物面积判断模块，用于判断所述水面漂浮物的面积是否大于预设阈值；若是，

所述定位模块，用于确定所述水面漂浮物的位置信息并记录。

8.根据权利要求6所述的无人机，其特征在于，所述水面漂浮物像素数确定模块包括像素灰度值判断单元、水面漂浮物像素确定单元和水面漂浮物像素数计算单元；

所述像素灰度值判断单元，用于获取所述差分图像中一个像素的灰度值；判断所述像素的灰度值是否大于阈值；若是，

所述水面漂浮物像素确定单元，确定所述灰度值大于所述阈值的像素为水面漂浮物像素；

所述水面漂浮物像素数计算单元，用于基于所述水面漂浮物像素确定单元确定的水面漂浮物像素得到水面漂浮物像素数。