[发明专利]一种基于EtherCAT的直流共母线伺服驱动装置

权利要求书

1.一种基于EtherCAT的直流共母线伺服驱动装置，其特征在于，所述直流共母线伺服驱动装置包括：伺服驱动组件(1)、伺服电机组件(2)、控制单元(3)和整流单元(4)，所述整流单元(4)和所述控制单元(3)均连接所述伺服驱动组件(1)，所述伺服驱动组件(1)连接所述伺服电机组件(2)；

所述控制单元(3)包括EtherCAT主站模块(31)，所述EtherCAT主站模块(31)用于控制所述伺服驱动组件(1)；

所述伺服驱动组件(1)包括依次连接的至少一个伺服驱动单元(11)，所述伺服电机组件(2)包括至少一个伺服电机(21)，每个所述伺服驱动单元(11)连接一个所述伺服电机(21)；

每个所述伺服驱动单元(11)均连接所述整流单元(4)，所述整流单元(4)用于给每个所述伺服驱动单元(11)提供直流电；

每个所述伺服驱动单元(11)包括EtherCAT从站模块(111)，每个所述EtherCAT从站模块(111)均连接所述EtherCAT主站模块(31)，所述EtherCAT从站模块(111)用于根据所述EtherCAT主站模块(31)发出的运动控制指令控制所述伺服电机(21)转动，并将所述伺服驱动单元(11)的内部数据发送给所述EtherCAT主站模块(31)；

所述整流单元(4)与所有所述伺服驱动单元(11)之间，以及相邻两个所述伺服驱动单元(11)之间均通过汇流条连接。

2.根据权利要求1所述的直流共母线伺服驱动装置，其特征在于，所述整流单元(4)的功率大于所有所述伺服驱动单元(11)的功率之和。

3.根据权利要求1所述的直流共母线伺服驱动装置，其特征在于，每个所述伺服驱动单元(11)还包括:逆变单元(115)，所述逆变单元(115)用于将所述整流单元(4)输入的直流电转换成交流电。

4.根据权利要求3所述的直流共母线伺服驱动装置，其特征在于，每个所述伺服驱动单元(11)还包括:主控模块(112)，所述主控模块(112)连接相应的所述EtherCAT从站模块(111)，并通过所述逆变单元(115)连接所述伺服电机(21)，所述主控模块(112)用于与相应的所述EtherCAT从站模块(111)进行数据交互，并根据所述运动控制指令控制驱动所述伺服电机(21)转动。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的直流共母线伺服驱动装置，其特征在于，每个所述伺服驱动单元(11)还包括:与所述整流单元(4)连接的母线就绪模块(113)，所述母线就绪模块(113)用于接收所述整流单元(4)发送的电源准备就绪信号并通过相应的所述EtherCAT从站模块(111)传递给所述EtherCAT主站模块(31)。

6.根据权利要求1-4中任一项所述的直流共母线伺服驱动装置，其特征在于，每个所述伺服驱动单元(11)还包括：网络接口(114)，所述EtherCAT主站模块(31)和所有所述EtherCAT从站模块(111)之间，以及相邻两个所述EtherCAT从站模块(111)之间均通过所述网络接口(114)连接。

7.根据权利要求1-4中任一项所述的直流共母线伺服驱动装置，其特征在于，每个所述EtherCAT从站模块(111)连接相应的所述伺服电机(21)，用于处理相应的所述伺服电机(21)的反馈信号并发送给所述EtherCAT主站模块(31)，所述反馈信号包括驱动报警、关节正负位置限制、关节零点位置、位置、速度、电流、伺服状态的信号。

8.根据权利要求1-4中任一项所述的直流共母线伺服驱动装置，其特征在于，所述内部数据包括所述伺服驱动单元(11)的位置、速度、电流和启动状态。