[发明专利]基于无人机的风机叶片损伤检测方法、装置及系统

权利要求书

1.一种基于无人机的风机叶片损伤检测方法，其特征在于，所述方法包括：

从无人机接收其沿预设航线飞行拍摄的风机叶片的图像组，以及拍摄所述图像组中每张图像时所处的空间位置的信息；

根据风机叶片的锁定状态和所述空间位置的信息，确定所述无人机拍摄每张图像时所处的叶片区域的信息；

对所述图像组进行图像识别，获得损伤的风机叶片的图像；

根据所述损伤的风机叶片的图像相应的空间位置的信息和叶片区域的信息对风机叶片进行损伤定位，获得损伤位置信息；

根据所述损伤位置信息生成损伤检测报告。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据风机叶片的锁定状态和所述空间位置的信息，确定所述无人机拍摄每张图像时所处的叶片区域的信息包括：

当所述锁定状态为表征任一风机叶片垂直向上的第一检测状态时，将所述空间位置的信息与风机轮毂的中心点位置信息进行比对，确定所述无人机拍摄每张图像时所处的叶片区域的信息为以下之一：垂直向上叶片区、左下叶片区和右下叶片区；

当所述锁定状态为表征任一风机叶片垂直向下的第二检测状态时，将所述空间位置的信息与风机轮毂的中心点位置信息进行比对，确定所述无人机拍摄每张图像时所处的叶片区域的信息为以下之一：垂直向下叶片区、左上叶片区和右上叶片区。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述空间位置的信息包括经度、纬度和高度；

所述损伤位置信息包括损伤的风机叶片的实际编号(ID)和/或损伤距风机叶片根部的距离。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述损伤的风机叶片的图像相应的空间位置的信息和叶片区域的信息对风机叶片进行损伤定位，获得损伤位置信息包括：

根据所述相应的空间位置的信息中的高度和风机轮毂的中心点的高度获得损伤距风机叶片根部的距离；和/或，

根据所述相应的空间位置的信息中的高度、风机轮毂的中心点的高度、所述相应的空间位置与无人机的起飞点之间的距离以及设置于无人机上的拍摄镜头的左右偏角的映射角，获得损伤距风机叶片根部的距离。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述相应的空间位置的信息中的高度和风机轮毂的中心点的高度获得损伤距风机叶片根部的距离包括：

在所述锁定状态为所述第一检测状态下，当所述相应的空间位置的信息中的高度大于风机轮毂的中心点的高度时，根据以下公式计算所述损伤距风机叶片根部的距离，

H′＝H-L

其中，H′为损伤距风机叶片根部的距离，H为所述相应的空间位置的信息中的高度，L为风机轮毂的中心点的高度；和/或，

在所述锁定状态为所述第二检测状态下，当所述相应的空间位置的信息中的高度小于风机轮毂的中心点的高度时，根据以下公式计算所述损伤距风机叶片根部的距离，

H′＝L-H

其中，H′为损伤距风机叶片根部的距离，H为所述相应的空间位置的信息中的高度，L为风机轮毂的中心点的高度。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述相应的空间位置的信息中的高度、风机轮毂的中心点的高度、所述相应的空间位置与无人机的起飞点之间的距离以及设置于无人机上的拍摄镜头的左右偏角的映射角，获得损伤距风机叶片根部的距离包括：

在所述锁定状态为所述第一检测状态下，当所述相应的空间位置的信息中的高度小于风机轮毂的中心点的高度时，根据以下公式计算所述损伤距风机叶片根部的距离，

其中，H′为损伤距风机叶片根部的距离，H为所述相应的空间位置的信息中的高度，L为风机轮毂的中心点的高度，L1为所述相应的空间位置与无人机的起飞点之间的距离，θ为拍摄镜头的左右偏角的映射角。