[发明专利]零件定位识别处理系统

说明书

本发明涉及图像处理领域，具体为零件定位识别处理系统，包括：图像采集模块，用于控制两台相机采集mark点区域图片，一台相机加一个环形光源采集零件图片；PCB板定位模块，用于识别图片中mark点确定PCB板位置；坐标定位模块，通过提取到图片中的mark点位置确定PCB板的位置，从而给出机械手臂的移动距离；机械手臂抓取模块，用于机械手抓取零件以及将零件插入到相应的端口；零件识别模块，用于将对应采集到的零件图片进行识别，判断是否为合格品，是否可以进入流水线作业。本发明的优点在于：满足工厂流水线时间要求，实现选取合格零件准确插入端口的操作。

技术领域

本发明涉及图像处理领域，特别是零件定位识别处理系统，主要应用于工厂流水线作业中零件的分类处理和零件抓取插入。

背景技术

随着计算机视觉技术和计算机图形学的发展及计算机性能的提高，使用机器人实现工厂流水线作业成为可能，利用计算机视觉和计算机图形结合，解决零件的识别分类，将不合格品剔除选择合格品进入流水线，定位PCB板位置，将机器手臂抓取的零件插入相应端口。

在现在工厂作业中，机器人已经在很多领域代替人工操作，既节省了成本又可实现不间断作业，提高生产效率。那么正确率和操作速度则是两个重要的评价标准。一方面工厂流水线将操作分解为多个可并行处理的操作，每个简单操作都有其限定的最晚完成时间，不能因为其中的某些操作影响整体的速度，生产效率下降则会大大影响利润。另一方面用机器人代替人工操作，需要在保证产品的正确率，否则使用机器人实现流水化作业，则显得毫无意义。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的缺点，提供了一种零件定位识别处理系统，满足工厂流水线时间要求，实现选取合格零件准确插入端口的操作。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：零件定位识别处理系统，包括：

图像采集模块，用于控制两台相机采集mark点区域图片，一台相机加一个环形光源采集零件图片；

PCB板定位模块，用于识别图片中mark点确定PCB板位置；

坐标定位模块，通过提取到图片中的mark点位置确定PCB板的位置，从而给出机械手臂的移动距离；

机械手臂抓取模块，用于机械手抓取零件以及将零件插入到相应的端口；

零件识别模块，用于将对应采集到的零件图片进行识别，判断是否为合格品，是否可以进入流水线作业。

所述的图像采集模块中，一台相机固定在流水线上，另一台安装在机械手臂上，安装在机械手臂上的相机随着机械手臂的运动而运动，两台相机分别采集两个mark点的图片。

所述的PCB板定位模块中，采集到的mark点的图片，根据mark点的形状来识别mark点，用mark点的中心图像坐标作为mark点的图像坐标。

所述的坐标定位模块，在生产线中，先测量得到固定的照像机的世界坐标和摄像机坐标；得到其中一个mark点世界坐标和摄像机坐标。

所述的安装在机械手臂上的相机，机械手臂移动到固定的地方拍照，测量出该时刻的世界坐标和摄像机坐标，确定另一个mark点世界坐标和摄像机坐标。

通过mark点坐标确定PCB板坐标，结合当前机械手臂的坐标确定机械手臂的移动距离。

所述的机械手臂抓取模块，利用机械手臂从物料盒中抓取零件，保持引脚朝下，移动到PCB板上方，按压进入相应端口。

所述的零件识别模块，识别图片中零件引脚，通过面积大小和引脚成像距离以及引脚之间的距离判断零件是否为合格品，即能否流入流水线。

本发明具有以下优点：