[发明专利]一种水下无人船控制系统

说明书

本发明公开了一种水下无人船控制系统，包括：无线人机交互装置，和水上基站；所述无线人机交互装置和水上基站通过无线连接进行信号交换，所述水上基站与水下无人船本体通过有线连接进行信号交换。本发明采用有线和无线通信技术的巧妙结合，利用无线智能终端的强大数据处理能力，实现无人船控制系统的升级，使无人船的控制系统实现了无线化和智能化的目标。

技术领域

本发明属于水下无人船领域，具体地说，涉及一种水下无人船控制系统。

背景技术

水下无人船和水下机器人有着广阔的应用前景。在水下勘探，捕鱼，和水下打捞等领域均具有突出的优势。

目前，水下无人船大多采用自治或者有缆控制模式。自治模式，多用在无缆无人船上，无人船按照事先设定或者根据不定时接收到的上位机指令进行水下作业，这种自治模式下的无人船不能实时地获取水下信息和控制无人船，不适用对于无人船实时性要求高的应用情境；而有缆模式，是水下无人船或者水下机器人通过与水面母船相连的脐带缆获得动力，并与母船上的上位机进行数据传输和人机交互，它可以实现对机器人的实时控制，但其活动受到脐带缆的制约，特别是复杂水下环境下容易造成缠绕事故，灵活性不够。

随着科学技术的不断发展，包括智能手机，平板电脑在内的无线智能终端的综合运算能力也得到了长足的进步。目前的智能手机搭载着越来越多的智能应用，成为了人们访问移动互联网的方便接口，随之而来的是很多以前需要进行本地运行的复杂应用程序，现在也可以通过无线智能终端方便地实现。如何充分无线智能终端的高速运算能力，以及无线互联网的接入能力，成为了越来越多新技术的创新点。使用无线智能终端对无人船的运行进行控制并提供智能化管理的支持，即将成为技术应用的主流。

无人船的作业环境是潜入到水下，由于无线信号在水下的衰减非常大，因此使用无线终端直接通过无线信号控制水下无人船是很难实现的技术。我们采用有线和无线通信技术的巧妙结合，利用无线智能终端的强大数据处理能力，进一步实现无人船控制系统的升级。

有鉴于此特提出本发明。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种水下无人船控制系统，采用有线和无线通信技术的巧妙结合，利用无线智能终端的强大数据处理能力，实现无人船控制系统的升级，使无人船的控制系统实现了无线化和智能化的目标。

为了实现该目的，本发明采用如下技术方案：

一种水下无人船控制系统，用于无人船，其特征在于，包括：无线人机交互装置，和水上基站；所述无线人机交互装置和水上基站通过无线连接进行信号交换，所述水上基站与水下无人船本体通过有线连接进行信号交换。

进一步地，所述水上基站包括基站无线通信模块和基站有线通信模块，所述基站无线通信模块和基站有线通信模块电性连接进行信号转发。

进一步地，所述基站有线通信模块与水下无人船本体之间通过电缆送电和传输通信信号。优选地，所述电缆为双绞线零浮力电缆。

进一步地，所述无线人机交互装置设置有交互装置通信模块与水上基站进行信号交换。

进一步地，所述无线人机交互装置还设置有应用处理器；所述应用处理器与所述交互装置通信模块相连，运算处理由水下无人船本体采集的信号，形成水下无人船本体的运行信息。

进一步地，所述运行信息至少包括，所述水下无人船本体采集到的声呐信息，水下无人船本体拍摄的图像信息或录制的影像信息。

进一步地，所述应用处理器向水下无人船本体发送控制指令，所述控制指令通过水上基站发送给水下无人船本体。

进一步地，所述无线人机交互装置为移动智能终端；优选地，所述移动智能终端包括以下至少之一或其组合，智能手机、平板、台式电脑、笔记本电脑。