[发明专利]自动泊车路径控制方法和控制系统以及车辆

权利要求书

1.一种自动泊车路径控制方法，其特征在于，包括：

在检测到自动泊车启动指令之后，控制泊车车辆按照理论轨迹曲线进行泊车；

每隔预设时间分别采集所述泊车车辆的方向盘转角信息和轮速信息；

根据所述方向盘转角信息和在所述理论轨迹曲线上对应当前时刻的理论转角信息调整所述泊车车辆的方向盘转角；

根据所述轮速信息计算在当前预设时间内所述泊车车辆移动的实际距离；

根据所述实际距离和在所述理论轨迹曲线上对应所述当前预设时间的理论距离对所述理论轨迹曲线进行调整，其中，所述根据所述实际距离和在所述理论轨迹曲线上对应所述当前预设时间的理论距离对所述理论轨迹曲线进行调整包括：根据所述实际距离计算所述泊车车辆在所述当前预设时间内移动的圆心角，根据所述圆心角计算所述理论距离，以及根据所述实际距离和所述理论距离的差值调整所述理论轨迹曲线，所述根据所述实际距离和所述理论距离的差值调整所述理论轨迹曲线包括：将所述实际距离和所述理论距离的差值与所述理论轨迹曲线的弧长相加，以获取调整后的理论轨迹曲线的弧长；以及

控制所述泊车车辆按照调整之后的轨迹曲线进行泊车。

2.如权利要求1所述的自动泊车路径控制方法，其特征在于，所述根据所述方向盘转角信息和在所述理论轨迹曲线上对应当前时刻的理论转角信息调整所述泊车车辆的方向盘转角，进一步包括：

根据当前方向盘转角计算当前车轮转角，并根据所述当前车轮转角计算所述泊车车辆的实际转弯半径；

根据所述实际转弯半径和在所述理论轨迹曲线上对应当前时刻的理论转弯半径判断所述当前方向盘转角是否等于理论转角；

如果所述当前方向盘转角小于所述理论转角，则调整所述当前方向盘转角增加至所述理论转角；或者，

如果所述当前方向盘转角大于所述理论转角，则调整所述当前方向盘转角减小至所述理论转角；或者，

如果所述当前方向盘转角等于所述理论转角，则维持当前方向盘转角。

3.如权利要求2所述的自动泊车路径控制方法，其特征在于，根据所述实际转弯半径和在所述理论轨迹曲线上对应当前时刻的理论转弯半径判断所述当前方向盘转角是否等于理论转角，进一步包括：

如果所述实际转弯半径与所述理论转弯半径的差值大于阈值上限，则确定所述当前方向盘转角小于所述理论转角；或者

如果所述实际转弯半径与所述理论转弯半径的差值小于所述阈值下限，则确定所述当前方向盘转角大于所述理论转角；或者

如果所述实际转弯半径与所述理论转弯半径的差值处于阈值范围，则确定所述当前方向盘转角等于所述理论转角。

4.如权利要求1所述的自动泊车路径控制方法，其特征在于，根据所述轮速信息计算在所述当前预设时间内所述泊车车辆移动的实际距离，进一步包括：

根据所述当前预设时间内的初始轮速脉冲数和结束轮速脉冲数计算轮速脉冲变化总量；以及

根据所述轮速脉冲变化总量和每个轮速脉冲的单位距离计算所述泊车车辆在所述当前预设时间内移动的实际距离。

5.如权利要求1所述的自动泊车路径控制方法，其特征在于，还包括：

获取超声探测信号；

根据所述超声探测信号确定泊车车位信息和泊车车位的环境信息；

根据所述泊车车位信息和所述环境信息确定泊车初始位置；以及

根据所述泊车车位信息、所述环境信息和所述初始位置规划出所述理论轨迹曲线并存储。