[发明专利]一种水下无人船航行控制方法及系统

说明书

本发明公开了一种水下无人船航行控制方法及系统，控制方法的步骤包括，S1，实时获取水下无人船的姿态数据；S2，根据姿态数据确定当前航行方向并与目标航行方向进行比较，确定偏移量；S3，根据偏移量计算驱动模块的调整数据，并根据调整数据调整水下无人船的航行姿态。通过本发明上述技术方案能够让用户获知水下无人船的航行姿态，并根据该航行姿态控制水下无人船的航行，以及水下无人船根据该航行姿态进行自动调整和纠正，方便了用户的使用。

技术领域

本发明属于水下机器人领域，具体地说，涉及一种水下无人船航行控制方法及系统。

背景技术

水下机器人也称无人水下潜水器，它是一种可以在水下代替人完成某种任务的装置，在外形上更像一艘微小型潜艇，水下机器人的自身形态是依据水下工作要求来设计的，水下机器人是将人工智能、探测识别信息融合、智能控制、系统集成等多方面的技术集中应用于同一水下载体上，在没有人工控制，或者人工进行半自动控制下，完成地质、地形等的探测。

目前的水下机器人能够实现水下航拍和地形、地质的探测等，民用方面的应用还很有限，目前除了作为娱乐用途的无人船之外，用于钓鱼的无人船在民用市场的需求越来越大，因此对于钓鱼无人船提出了越来越高的要求。

另外针对水下无人船如何根据获取的姿态数据通过三个推进器来完成对水下无人船航行姿态的调整，成为目前亟待解决的技术问题。

有鉴于此特提出本发明。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种水下无人船航行控制方法及系统，能够根据获取的姿态数据，用户通过手动或水下无人船自动完成航行姿态的调整。

为解决上述技术问题，本发明采用技术方案的基本构思是：

本发明的第一方面提出了一种水下无人船航行控制方法，步骤包括，

S1，实时获取水下无人船的姿态数据；

S2，根据姿态数据确定当前航行方向并与目标航行方向进行比较，确定偏移量；

S3，根据偏移量计算驱动模块的调整数据，并根据调整数据调整水下无人船的航行姿态。优选地，所述姿态数据包括：

陀螺仪检测的平衡数据、加速度计检测的加速度数据、磁强计检测的方位数据。

优选地，所述步骤S2具体包括：

S21，根据平衡数据和加速度数据确定水下无人船的俯仰数据和滚转数据；

S22，将俯仰数据、滚转数据和方位数据进行结合确定水下无人船的当前航行方向；

S23，将当前航行方向与目标航行方向进行比较确定偏移量，当偏移量超过设定偏移阈值时启动驱动模块调整水下无人船的航行方向，优选地，根据无人船自身的航行状态确定目标航行方向，或者根据用户发出的航行命令确定目标航行方向。

优选地，所述步骤S23具体包括：

Sa1，计算俯仰数据偏移平衡位置的俯仰偏移量；

Sa2，当俯仰偏移量超出设定俯仰偏移阈值时，启动驱动模块中的垂直推进器，将水下无人船调整到平衡位置。

优选地，所述步骤S23具体包括：

Sb1，计算滚转数据偏移平衡位置的滚转偏移量；

Sb2，当滚转偏移量超出设定滚转偏移阈值时，利用驱动模块中的垂直推进器和水平推进器将水下无人船调整到平衡位置。

优选地，所述步骤S23具体包括：

Sc1,计算方位数据与目标方位的方位偏移量；