[发明专利]一种二维码生成、识别方法及装置

说明书

本发明实施例提供了一种二维码生成、识别方法及装置，生成方法包括：获得包含预定信息的基本二维码图像；将该基本二维码图像内嵌于预定环形图像中；将所形成的图像，确定为二维码。本发明实施中应用易于识别的预定环形图像作为对二维码的定位图像，使得移动机器人易于在所处环境中定位并确定出所需识别的二维码；环形图像更易被识别，无需复杂的识别算法，可以使得移动机器人的识别效率更高。将预定环形图像作为二维码的定位图像，使得二维码具有更好的容错能力，当环形图像出现污损时，移动机器人的扫描识别模块可利用环形图像的弯曲状况识别出待识别区域。

技术领域

本发明涉及机器视觉技术领域，特别是涉及一种二维码生成、识别方法及装置。

背景技术

二维码具有信息容量大、纠错能力强、适合于CCD(Charge Coupled Device，电荷藕合器件图像传感器)摄像机识别等特点，已经在商业流通、物流、生产自动化管理等领域得到了广泛应用。二维码的这些特点使得它非常适合于作为移动机器人应用中的人工标志。

在扫描识别设备扫描识别二维码之前，首先需要确定出二维码所在位置。其中，为了适用于移动机器人应用中，需要将移动机器人所需识别的信息关联到二维码中，例如：需将二维码的主方向和二维码所在位置的位置信息关联到二维码中以实现移动机器人通过该二维码进行自主定位。现有技术中，扫描识别设备需要依靠用户确定所要扫描识别的二维码的所在位置，进而，扫描识别设备对该位置的二维码进行扫描识别。举例而言，移动机器人在利用二维码进行定位时，首先需要移动机器人从所处环境中确定出所要扫描识别的二维码的所在位置，进而对该位置的二维码进行扫描识别，获得二维码中所携带的完整的信息，进而实现移动机器人的定位。

现有技术中的二维码，可能会导致移动机器人无法准确的确定出所需识别的二维码。那么生成一种易被移动机器人精准定位到的二维码成为亟待解决的问题。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种二维码生成、识别方法及装置，以生成一种易被移动机器人精准定位到的二维码。具体技术方案如下：

一方面，本发明实施例提供了一种二维码生成方法，所述方法包括：

获得包含预定信息的基本二维码图像；

将所述基本二维码图像内嵌于预定环形图像中，形成图像；

将所形成的图像，确定为所述二维码。

可选的，所述基本二维码图像的中心与所述预定环形图像的中心重合，所述基本二维码图像与所述预定环形图像不重叠。

可选的，所述预定环形图像为圆环或椭圆环。

可选的，所述预定信息包括所述二维码所在位置的位置信息以及用于确定所述二维码的主方向的预定实心图像；

所述获得包含预定信息的基本二维码图像的步骤，包括：

获得预定的二维码所在位置的位置信息；

针对所述位置信息，生成二维码矩阵点图像；

获得用于确定二维码的主方向的预定实心图像；

将所述二维码矩阵点图像与所述预定实心图像，组成所述基本二维码图像。

可选的，所述二维码印刷在矩形基底上，所述预定环形图像的圆心与所述矩形基底的中心重合；所述矩形基底上还包括基准线段，每条基准线段分别与所述矩形基底的四条边中的一条边对应，且位于对应边的中垂线上，所述基准线段不与所述二维码重叠。

可选的，所述矩形基底上还包括：位置信息字符串，其中，所述位置信息字符串与所述二维码不重叠，且与所述基准线段不重叠。

一方面，本发明实施例提供了一种二维码识别方法，所述方法针对采用上述的二维码生成方法生成的二维码，包括：