[发明专利]车辆减速确定

权利要求书

1.一种包含计算机的系统，所述计算机具有处理器和存储器，所述存储器存储所述处理器可执行的指令使得所述计算机被编程为：

识别车辆的当前状态；

基于不断地接收来自车辆部件和车辆系统中的至少一个的数据，绘制一段时间内可在车辆上施加的最大制动扭矩曲线；

至少部分地基于所述最大制动扭矩曲线来确定要遵循的所需加速度曲线；以及

至少部分地基于所述所需加速度曲线来控制所述车辆的加速度。

2.如权利要求1所述的系统，其中所述车辆的所述当前状态包括内部车辆状态和环境状况中的至少一个。

3.如权利要求1所述的系统，其中所述计算机进一步地被编程为至少根据元件部分状态、控制器局域网络（CAN）总线状态、供电水平、当前车辆速度和轮胎饱和度来确定所述车辆的所述当前状态。

4.如权利要求1所述的系统，其中所述大制动扭矩曲线根据制动衬块状态、液压状态、所述车辆的尺寸、所述车辆的质量、车辆载重量、被牵引物体质量、道路坡度值、道路表面μ、分离摩擦μ、制动衬块μ、所述车辆的俯仰角、负荷分布和液压制动压力分布中的至少一个来确定。

5.如权利要求1所述的系统，其中所述计算机进一步地被编程为检测制动系统故障。

6.如权利要求5所述的系统，其中所述制动系统故障是制动液压回路故障、磨损的制动衬块、制动衬块摩擦偏差中的至少一个。

7.如权利要求1所述的系统，其中所述计算机进一步地被编程为根据存储在所述存储器中的地图、要遵循的所需路线、来自第二车辆的通信、来自外部道路基础设施系统的通信和障碍物检测传感器中的至少一个来确定要遵循的所需加速度曲线。

8.如权利要求7所述的系统，其中所述障碍物检测传感器包括LIDAR传感器、SONAR传感器和光学距离测定系统中的至少一个。

9.一种车辆减速确定方法，所述方法包含：

识别车辆的当前状态；

基于不断地接收来自车辆部件和车辆系统中的至少一个的数据，绘制一段时间内可在车辆上施加的最大制动扭矩曲线；

至少部分地基于所述最大制动扭矩曲线来确定要遵循的所需加速度曲线；以及

至少部分地基于所述所需加速度曲线来控制所述车辆的加速度。

10.如权利要求9所述的方法，其中所述车辆的所述当前状态包括内部车辆状态和环境状况中的至少一个。

11.如权利要求9所述的方法，进一步地包含至少根据元件部分状态、控制器局域网络（CAN）总线状态、供电水平、当前车辆速度和轮胎饱和度来确定所述车辆的所述当前状态。

12.如权利要求9所述的方法，其中所述最大制动扭矩曲线根据制动衬块状态、液压状态、所述车辆的尺寸、所述车辆的质量、车辆载重量、被牵引物体质量、道路坡度值、道路表面μ、分离摩擦μ、制动衬块μ、所述车辆的俯仰角、负荷分布和液压制动压力分布中的至少一个来确定。

13.如权利要求9所述的方法，进一步地包含检测制动系统故障。

14.如权利要求13所述的方法，其中所述制动系统故障是制动液压回路故障、磨损的制动衬块、制动衬块摩擦的偏差中的至少一个。

15.如权利要求9所述的方法，进一步地包含根据存储在存储器中的地图、要遵循的所需路线、来自第二车辆的通信、来自外部道路基础设施系统的通信和障碍物检测传感器中的至少一个来确定要遵循的所需加速度曲线。

16.如权利要求15所述的方法，其中所述障碍物检测传感器包括LIDAR传感器、SONAR传感器和光学距离测定系统中的至少一个。