[发明专利]车道检测系统及方法有效
申请号: | 201611114849.7 | 申请日: | 2016-12-07 |
公开(公告)号: | CN106909876B | 公开(公告)日: | 2021-05-04 |
发明(设计)人: | 杨磊;吴东晖 | 申请(专利权)人: | 豪威科技股份有限公司 |
主分类号: | G06K9/00 | 分类号: | G06K9/00 |
代理公司: | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人: | 宋融冰 |
地址: | 美国加利*** | 国省代码: | 暂无信息 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 车道 检测 系统 方法 | ||
1.一种用于检测由具有沿具有车道标记的公路行驶的车辆的前方的视场的照相机捕获的公路图像内的车道的方法,包括以下步骤:
在所述公路图像中,识别位于相对于所述公路图像的底部的、由与所述公路正交的平面内的照相机的视场角确定的参考点高度处的参考点;
根据所述公路图像中的消失点的位置,调整所述参考点高度以获得调整的参考点高度;
确定第一高度为所述调整的参考点高度的第一分数;
确定第二高度等于所述调整的参考点高度和所述公路图像的高度的第二分数的总和,所述第一分数和所述第二分数中的每个是正数并小于1;
处理所述公路图像以识别所述公路图像的车道存在区域内的车道候选,所述车道存在区域具有:(i)第一子区域,所述第一子区域具有相对于所述公路图像的底部的所述第一高度,(ii)第二子区域,所述第二子区域具有相对于所述公路图像的底部的所述第二高度,和(iii)参考点;
当(a)拟合所述第一子区域中的所述车道候选的部分的线和(b)预设参考点之间的最小距离小于相邻距离时,验证所述车道候选为正确的车道候选;以及
将所述正确的车道候选延伸至所述第二子区域中以形成标定所述车道标记的检测的车道标记。
2.根据权利要求1所述的方法,处理的步骤包括:
识别所述公路图像内的脊特征以产生脊特征图像;以及
识别所述脊特征图像中各自至少部分地与所述脊特征重叠的多条线。
3.根据权利要求2所述的方法,所述多条线是相互不共线的,且所述方法还包括:结合所述多条线以识别所述车道候选。
4.根据权利要求3所述的方法,结合的步骤包括:在具有多个像素的空白图像中,所述多个像素的每个具有(i)相同的像素值和(ii)在所述空白图像中的像素坐标:
改变多个车道候选像素的像素值,所述车道候选像素是具有与所述多条线的一条对应的像素坐标的像素;
在所述多个车道候选像素上执行形态学算子。
5.根据权利要求4所述的方法,所述形态学算子是闭合算子。
6.根据权利要求2所述方法,识别脊特征的步骤包括:对于所述公路图像的多个位置的每个:
部分地基于代表完全在所述位置左侧的第一图像区域的第一图像强度计算第一水平图像梯度;
部分地基于代表完全在所述位置右侧的第二图像区域的第二图像强度计算第二水平图像梯度;以及
基于所述第一水平图像梯度和所述第二水平图像梯度确定所述位置是否是脊特征的一部分。
7.根据权利要求6所述的方法,还包括:基于所述位置的垂直位置,确定(a)所述第一图像区域、(b)所述第二图像区域和(c)所述脊特征的至少一个的水平宽度。
8.根据权利要求6所述的方法,还包括:对所述脊特征图像应用连续性阈值操作以淘汰不对应车道标识的脊特征。
9.根据权利要求8所述的方法,每个脊特征由多个候选脊像素形成,所述连续性阈值操作具有根据每个候选脊特征中空间连接的候选脊像素的最小数量的阈值。
10.根据权利要求2所述的方法,所述多条线的一条拟合与所述车道候选对应的脊特征图像中的多个近控制点,所述近控制点在与所述公路图像的第一子区域对应的脊特征图像的近子区域中。
11.根据权利要求1所述的方法,延伸的步骤还包括,对于每个正确的车道候选:
在所述第二子区域中识别与所述正确的车道候选对应的远控制点;以及
对所述远控制点和位于所述第一子区域且与所述正确的车道候选对应的多个近控制点拟合曲线。
12.根据权利要求1所述的方法,所述第一分数等于四分之三,所述第二分数等于十六分之一。
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