[发明专利]测量子系统和测量系统

权利要求书

1.一种测量子系统，所述测量子系统包括相机模块以及控制和评估单元，其中，所述相机模块用作被适配为确定被安装在测量杆上的位置测量资源的位置的测量系统的一部分，所述相机模块被设计为附接至所述测量杆并且包括相机和光学元件，该光学元件被设计为使得所述相机在方位方向上具有360°的视角，并且其中，所述测量子系统被适配为用作测量系统的一部分，所述测量系统包括手提测量杆和安装在所述手提测量杆上的位置测量资源，所述测量系统被适配为确定所述位置测量资源的位置，

●所述控制和评估单元已存储具有程序代码的程序以便控制和执行空间表示生成功能，其中，当沿着通过环境的路径移动时

□所述环境的全景图像的系列利用所述相机拍摄，所述系列包括按所述相机的不同姿态拍摄的一定量的全景图像，所述姿态表示所述相机的相应的位置和定向，

□利用使用所述全景图像的系列的定义算法的SLAM评估被执行，其中，多个分别对应的图像点在所述全景图像的系列的全景图像的多个子组中的每一个中被标识，并且，基于使用所述多个分别对应的图像点的后方交会和前方交会，

·包括所述环境的多个基准点的基准点场被建立，其中，所述基准点的坐标被得到，并且

·所述全景图像的所述姿态被确定。

2.根据权利要求1所述的测量子系统，

其特征在于

所述光学元件包括形式为锥体、球体或弯曲的镜面。

3.根据权利要求1或2所述的测量子系统，

其特征在于

所述相机和所述光学元件被布置和设计为使得要拍摄的环境被投影到所述相机的传感器上，使得所述环境的图像能够提供有基本上覆盖所述环境的相等大小的部分的所述图像的相等大小的块，从而在均匀再现中提供表示所拍摄的环境的图像。

4.根据权利要求1所述的测量子系统，

其特征在于

所述位置测量资源包括GNSS天线或回复反射器。

5.根据权利要求1所述的测量子系统，

其特征在于

所述控制和评估单元被配置为使得所述空间表示生成功能被控制和执行，使得所述基准点场形成稀疏点云，所述稀疏点云用于确定所述相机的所述姿态并且特别地用于定位目的，并且

●基于所确定的姿态，为密集点云的包括所述环境的点的3D位置的点云通过使用图像的第一系列和第二系列中的图像的前方交会来计算。

6.根据权利要求5所述的测量子系统，

其特征在于

所述控制和评估单元被配置为使得所述空间表示生成功能被控制和执行，使得

●针对已在所述路径上采用的点的所述位置测量资源的确定的位置由所述控制和评估单元从所述测量系统接收，并且

●所述密集点云借助所接收到的确定的位置被定标。

7.根据权利要求6所述的测量子系统，

其特征在于

所述密集点云借助所接收到的确定的位置被地理参照。

8.根据权利要求5到7中的任一项所述的测量子系统，

其特征在于

所述控制和评估单元被配置为使得所述空间表示生成功能被控制和执行，使得为所述密集点云生成了图形再现，该图形再现能够由所述测量系统的显示装置显示。

9.根据权利要求1所述的测量子系统，

其特征在于

至少一个相机的定向是基于所确定的姿态中的一个或更多个，并且

●基于来自所述相机模块的惯性测量单元的数据，并且/或者

●基于所述位置测量资源的多个确定的位置而得到的。

10.根据权利要求9所述的测量子系统，

其特征在于

所述至少一个相机的在所有三个旋转自由度上的定向被得到。

11.根据权利要求10所述的测量子系统，

其特征在于

在六个自由度上的位置和定向被得到。