[发明专利]一种灭杀果树枝干钻蛀性害虫的机器人

权利要求书

1.一种灭杀果树枝干钻蛀性害虫的机器人，其特征在于：包括机架（1）和设置于机架（1）两侧的履带轮（2），所述机架（1）表面上设置有六轴机械关节手臂（3）、水容器（4）、蓄电池（5）和注水泵（6），所述六轴机械关节手臂（3）的夹持部（17）上设置有注水塑料管（7），臂腕（18）上设置有高清摄像头（9），注水泵（6）一端与水容器（4）相连接另一端与注水塑料管（7）相连接，所述注水塑料管（7）上设置有电极（8），电极（8）对称固定于注水塑料管（7）外侧，控制电路由机器人控制系统（10）、单片机（11）、DC升压模块（12）、第一电子开关（13）、第二电子开关（14）和电源系统（15），所述蓄电池（5）通过线路与电源系统（15）相连接，所述电源系统（15）通过线路分别与高清摄像头（9）、机器人控制系统（10）、履带轮（2）上的伺服电机（16）、单片机（11）、第一电子开关（13）、第二电子开关（14）、六轴机械关节手臂（3）和DC升压模块（12）相连接，所述高清摄像头（9）通过线路与机器人控制系统（10）相连接，所述机器人控制系统（10）通过线路分别与伺服电机（16）、六轴机械关节手臂（3）和单片机（11）相连接，所述单片机（11）通过线路分别与第一电子开关（13）、第二电子开关（14）和DC升压模块（12）相连接，所述第一电子开关（13）通过线路与注水泵（6）相连接，所述DC升压模块（12）通过线路与第二电子开关（14）相连接，所述第二电子开关（14）通过线路与电极（8）相连接。

2.根据权利要求1所述的灭杀果树枝干钻蛀性害虫的机器人，其特征在于：所述机架（1）每侧设置有两个履带轮（2）。

3.根据权利要求1所述的灭杀果树枝干钻蛀性害虫的机器人，其特征在于：所述蓄电池（5）为可进行充电的锂电池。

4.根据权利要求1所述的灭杀果树枝干钻蛀性害虫的机器人，其特征在于：所述电极（8）由两片相互绝缘，宽1mm、长20-300mm，纯铜薄膜组成。

5.根据权利要求1所述的一种灭杀果树枝干钻蛀性害虫的机器人的控制方法，其特征在于：高清摄像头（9）对果树树干进行探测识别定位，并扫描果树枝干识别虫孔，对虫孔进行定位，将虫孔位置信息传输给机器人控制系统（10），机器人控制系统（10）处理后先控制六轴机械关节手臂（3）将注水塑料管（7）插入虫孔内，单片机（11）启动第一电子开关（13），使注水泵（6）对注水塑料管（7）进行输送水，注水塑料管（7）开始注水工作，然后单片机（11）启动DC升压模块（12）和第二电子开关（14），单片机（11）通过设定DC升压模块（12）的电压，把产生的高压直流电传输到电极（8）上，电击灭杀害虫。