[发明专利]不倒翁机器人

权利要求书

1.一种不倒翁机器人，配置成能够在跌倒或被推倒的情况下自行恢复自立稳定状态，并且，所述不倒翁机器人包括壳体以及位于壳体的下部分的至少一个轮，使得所述不倒翁机器人在自立稳定状态下能够移动，其中所述壳体的下部分配置为大体半球体；

其中所述不倒翁机器人配置为使得在不倒翁机器人自行站立起来的过程中所述轮慢速地前后转，即慢速顺时针转一下再逆时针转一下，循环反复，以便在不倒翁机器人逐渐站起过程中轮子刚刚接触地面的时候，通过轮子的滚动使得不倒翁机器人的壳体相应地产生侧向移动，从而不倒翁机器人能够自行调整好位姿和与地面的接触点。

2.如权利要求1所述的不倒翁机器人，其中大体半球体的所述壳体的下部分的面对地面的部分被配置为平面部，所述至少一个轮安装于所述平面部使得所述至少一个轮的外缘顶部在所述大体半球体的外球面所在的球面轮廓上或包含在所述大体半球体的外球面所在的球面轮廓内。

3.如权利要求1所述的不倒翁机器人，还包括传感器，配置成检测不倒翁机器人是否偏离自立稳定状态。

4.如权利要求3所述的不倒翁机器人，其中所述不倒翁机器人配置成当所述传感器感测到所述不倒翁机器人由自立稳定状态开始偏离自立稳定状态时采取应急制动以停止所述轮的转动。

5.如权利要求1所述的不倒翁机器人，其中所述不倒翁机器人的重心在直立情况下比大体半球体的几何中心靠近地面。

6.如权利要求1所述的不倒翁机器人，其中不倒翁机器人的壳体的上部分配置成在不倒翁机器人在任意位置倒地时着地点均在所述大体半球体的外表面所在的球面轮廓上或凸出于所述球面轮廓外。

7.如权利要求6所述的不倒翁机器人，其中不倒翁机器人的壳体的上部分配置成接续壳体的下部分，使得壳体的上部分的外表面是壳体的下部分的大体半球体的外球面的外切面。

8.如权利要求6所述的不倒翁机器人，其中不倒翁机器人的壳体的上部分配置成接续壳体的下部分，并且壳体的上部分的外表面使得机器人在任意角度和位置倒地后壳体的上部分的外表面与地面的接触点均要落在壳体的下部分的所述大体半球体的外球面上或者外球面之外。

9.如权利要求1所述的不倒翁机器人，其中不倒翁机器人的至少一个轮为驱动轮，能够驱动不倒翁移动。